坐标系变换

参考资料：

https://www.bilibili.com/video/BV1xZ4y1H7NN/
https://www.bilibili.com/video/BV1C54y1B7By

1.前言

世界坐标系->相机坐标系->图像坐标系->像素坐标系
 
  1. 世界坐标系（World coordinate system）：也称绝对坐标系，用于表示场景点的绝对坐标，一般以物体中心为原点，坐标用来表示
  2. 相机坐标系（Camera coordinate system）：以相机的光心为坐标系原点，X，Y轴平行于图像坐标系的X，Y轴，相机的光轴为Z轴，坐标用来表示

  3. 图像坐标系（Retinal coordinate system）：其坐标原点在CCD图像平面的中心，x,y轴分别平行于图像像素坐标系的坐标轴，坐标用(x,y)表示
  4. 像素坐标系（Retinal coordinate system）：表示场景中三维点在图像平面上的投影，其坐标原点在CCD图像平面的左上角，u轴平行于CCD平面水平向右，v轴垂直于u轴向下，坐标使用（u,v）来表示。注：这里的（u,v）表示的是该像素在数组中的列数和行数

1.世界坐标系到相机坐标系

绕X轴旋转时：如图所示，空间中有一点坐标为(X,Y,Z)，将其旋转到，可以得到旋转的坐标公式

其他的轴类似，绕X轴旋转，绕Y轴旋转，绕Z轴旋转公式矩阵如下：

然后把绕三个不同方向的旋转相乘，得到旋转矩阵R。

平移矩阵T分别表示X,Y,Z三个方向的平移。

2.图像坐标系到像素坐标系

3.相机坐标系到图像坐标系

针孔成像

4.世界坐标系到像素坐标系(总)