图像滤波(Image Filtering)

参考链接

参考资料：
均值滤波：https://www.jianshu.com/p/8a507f44d68d
中值滤波：https://blog.csdn.net/lixiao0314/article/details/120948652
高斯滤波：https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/6407717.html
双边滤波：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/82660826

1.前言

图像滤波是一种图像处理技术，它可以通过在图像上应用各种滤波器来改变图像的外观和特征。以下是一些常见的图像滤波类型：

1. 均值滤波：将像素周围的值取平均值，可以平滑图像并减少噪声。
2. 中值滤波：用像素周围的值的中值来替换中心像素的值，适用于去除椒盐噪声。
3. 高斯滤波：利用高斯函数的权重来对像素周围的值进行加权平均，可以平滑图像并保留更多的图像细节。
4. 双边滤波：结合了空间域和灰度值域的信息，可以在平滑图像的同时保留边缘信息，适用于处理具有复杂纹理和边缘信息的图像。
5. Sobel滤波：用于边缘检测，可以检测图像中的水平和垂直边缘。
6. Laplacian滤波：用于增强图像的高频特征，可以使图像更加锐利。
7. Canny滤波：用于检测图像中的边缘，具有高精度和低误报率的优点。

2.均值滤波

均值滤波是一种简单的滤波器，它将像素的值替换为其周围像素的平均值。去除图像上的尖锐噪声，平滑图像。

优点：

1. 计算简单，易于实现。
2. 能够有效地平滑图像，降低噪声。
3. 适用于处理低频信息的图像，如文本等。

缺点：

1. 容易导致图像模糊，丢失细节。
2. 对非高斯噪声，如椒盐噪声等，效果不佳。
3. 不适用于处理具有复杂纹理和边缘信息的图像，因为它会破坏这些信息。

适用场景：

1. 对于简单的图像处理任务，如去除图像的背景噪声等，均值滤波是一种快速和简单的滤波器。
2. 对于需要平滑低频信息的图像，如文本，均值滤波也是一种很好的选择。
3. 在不影响图像边缘信息的情况下平滑图像时，均值滤波也是一种常见的选择。

总之，均值滤波器简单易用，能够有效降低噪声并平滑图像，但对于处理具有复杂纹理和边缘信息的图像效果不佳，它不能很好地保护图像细节，在图像去噪的同时也破坏了图像的细节部分，从而使图像变得模糊，不能很好地去除噪声点。特别是椒盐噪声。

3.中值滤波

中值滤波是一种常用的非线性滤波器，也是一种统计排序滤波器，它将像素的值替换为其周围像素的中值。让周围的像素值接近真实值，从而消除孤立的噪声点。
中值滤波可以有效地去除椒盐噪声和斑点噪声，因为这些噪声会将像素值偏离其真实值。中值滤波可以取到所有像素值中的中间值，因此可以排除这些偏离值的干扰，保留图像的细节信息。

优点：

1. 能够有效降低图像中的脉冲噪声、椒盐噪声等，特别是对于非高斯分布的噪声效果更好。
2. 能够保留图像中的细节信息，不容易使图像产生边缘模糊的情况。
3. 在不同的窗口大小下，中值滤波能够适应不同程度的噪声，具有很好的鲁棒性。

缺点：

1. 计算成本较高，特别是在处理大图像和大窗口时需要大量计算资源。
2. 对于高斯分布噪声和平滑度较高的图像效果不佳，甚至可能导致图像失真。

适用场景：

1. 对于图像中存在的椒盐噪声、脉冲噪声等噪声，中值滤波是一种非常有效的滤波器。
2. 对于需要保留图像细节的场景，如医学图像、卫星图像等，中值滤波是一种很好的选择。
3. 在图像的处理中，中值滤波常常被作为其他算法的预处理，如边缘检测等。
   总之，中值滤波具有很好的去噪效果和保留细节的能力，适用于许多场景。但是，需要注意的是，在处理高斯分布噪声和平滑度较高的图像时，可能导致图像失真，需要根据实际情况选择合适的滤波器。

比较

1. 均值滤波器将像素的值替换为其周围像素的平均值，而中值滤波器将像素的值替换为其周围像素的中值。
2. 均值滤波器对图像进行平滑处理时，容易模糊图像细节，而中值滤波器能够更好地保留图像的细节，因为它不会改变那些周围像素中与众不同的像素值。
3. 均值滤波器对高斯噪声和随机噪声的去除效果较差，而中值滤波器对这些噪声具有较好的去除效果。但是，对于周期性噪声，中值滤波器的效果不如均值滤波器。
4. 均值滤波器是线性的，可以通过卷积操作实现，而中值滤波器是非线性的，不能直接通过卷积操作实现，因此需要使用排序等算法来实现。

3.高斯滤波

高斯滤波是一种基于高斯函数的线性平滑滤波器，能够有效的抑制噪声，平滑图像。其作用原理和均值滤波器类似，都是取滤波器窗口内的像素的均值作为输出。其窗口模板的系数和均值滤波器不同，均值滤波器的模板系数都是相同的为1；而高斯滤波器的模板系数，则随着距离模板中心的增大而系数减小。所以，高斯滤波器相比于均值滤波器对图像个模糊程度较小。

高斯函数公式如下：

以3 × 3的高斯滤波器模板为例，以模板的中心位置为坐标原点进行取样。模板在各个位置的坐标，如下所示（x轴水平向右，y轴竖直向上）。

这样，将各个位置的坐标带入到高斯函数中，得到的值就是模板的系数。
对于窗口模板的大小为 (2k+1)×(2k+1)，模板中各个元素值的计算公式如下：

这样输出的模板有两种形式：
① 小数类型：直接计算得到的值，没有经过任何处理。
② 整数类型：将得到的值进行归一化处理，即将左上角的值归一化为1，其他每个系数都除以左上角的系数，然后取整。在使用整数模板时，则需要在模板的前面加一个系数，该系数为模板系数之和的倒数。

σ值的意义及选取

通过上述的实现过程，不难发现，高斯滤波器模板的生成最重要的参数就是高斯分布的标准差σ。
标准差代表着数据的离散程度，如果σ较小，那么生成的模板的中心系数较大，而周围的系数较小，这样对图像的平滑效果就不是很明显；反之，σ较大，则生成的模板的各个系数相差就不是很大，比较类似均值模板，对图像的平滑效果比较明显。

优点：

1. 高斯滤波器可以有效平滑图像，消除高斯噪声和一些随机噪声。
2. 高斯滤波器的卷积核是可分离的，计算速度较快。
3. 高斯滤波器可以控制平滑程度，通过调整滤波器的半径和标准差，可以平滑不同程度的噪声。

缺点：

1. 高斯滤波器可能会平滑掉图像中的细节信息，特别是对于较小的细节或边缘信息。
2. 高斯滤波器会模糊图像，从而降低图像的清晰度和对比度。
3. 高斯滤波器可能会引入一些新的噪声，尤其是在高标准差的情况下。

适用场景：

1. 高斯滤波器适用于需要平滑图像并且要求平滑后的图像清晰度和对比度相对较高的场景，例如图像预处理和边缘检测前的平滑处理。
2. 高斯滤波器适用于去除高斯噪声和一些随机噪声，特别是在噪声较弱、尺度较大的情况下。
3. 高斯滤波器也可以作为其他滤波器的前置处理器，例如在双边滤波器中，可以使用高斯滤波器对图像进行平滑处理，从而加快算法的速度。

4.双边滤波

以上滤波方法容易模糊图片的边缘细节，对于高频细节的保护效果并不明显。相比较而言，双边滤波（Bilateral filter）可以很好的边缘保护，即可以在去噪的同时，保护图像的边缘特性。
双边滤波是一种非线性的滤波方法，是结合图像的空间邻近度和像素值相似度的一种折衷处理，同时考虑空域信息和灰度相似性，达到保边去噪的目的。具有简单、非迭代、局部的特点。

原理

双边滤波器之所以能够做到在平滑去噪的同时还能够很好的保存边缘，是由于其滤波器的核由两个函数生成：空间域核和值域核
1）空间域核：由像素位置欧式距离决定的模板权值wd。使用该公式生成的滤波器模板和高斯滤波器使用的模板是没有区别的。

（2）值域核：由像素值的差值决定的模板权值wr。

（3）将上述两个模板相乘就得到了双边滤波器的模板权值：

优点：

1. 双边滤波器可以同时平滑图像并保留边缘信息，能够有效去除噪声并保持图像的细节信息。
2. 双边滤波器适用于不同尺度的图像和不同强度的噪声，可以根据不同的需求进行参数设置，具有较强的灵活性。
3. 双边滤波器能够有效地处理大尺度图像，保证边缘信息不被模糊。

缺点：

1. 双边滤波器计算复杂度较高，需要较多的计算资源和时间。
2. 双边滤波器可能会导致图像的过度平滑，特别是在噪声较强的情况下

适用场景：

1. 双边滤波器适用于需要平滑图像并保留边缘信息的场景，例如图像去噪、图像增强、图像去除纹理等。
2. 双边滤波器适用于处理复杂的图像和场景，可以处理不同尺度和不同类型的噪声。