CODESYS那些事：twincat3平台使用多轴一体驱动器增加PDO参数

项目场景：

TWINCAT3平台下，使用多轴一体驱动器，读取驱动器的错误代码和电流值。

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步骤1

打开驱动器的processData界面，双击1st mapping

步骤2

在PDO Content中，选择对应的轴索引，右键添加新项

步骤3

填入对应的对象字典索引值，子索引，数据长度（即数据类型）

步骤4

打开1st mapping的所有参数，选择对应添加的项进行LINK TO操作，绑定到对应的PLC变量中。

此处应注意的是，变量所在的task任务周期需和NC SAF的task时间片一致，否则会出现EtherCAT通讯周期异常错误。