基于 Beckhoff TwinCAT3 主站对过程数据对象PDO (Process Data Object)动态配置使用经验总结

EtherCAT 是一种实时以太网技术，由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器，具有良好的兼容性，任何具有网络接口的计算 机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为 EtherCAT 的主站。对于 PC 端计算 机而言，主站控制器多采用 Beckhoff 开发的 TwinCAT3 软件。

本文主要介绍 基于 Beckhoff TwinCAT3 主站对 ZeroErr EtherCAT 从站设备进行 PDO 配置 以及运动控制

通过 PDO 可以实现数据的实时 (real-time) 传输。 PDO 可分成两种：发送的 TxPDO 和接收的 RxPDO 。

对于实际电流：驱动里添加出来，看看你驱动器的pdo里有没有这个电流值。

选中驱动，右边的页面有一个process data。

在这右键添加新的过程数据，根据你的驱动器的说明，找对应的电流变量。