bug：realsense-viewer 找不到已识别的设备

背景：目前的使用环境是 Ubuntu22.04 + ROS2-Humble ，之前一直都是通过ROS2启动的相机，今天突然节点启动后显示未找到设备，但是lsusb已经显示系统识别到了，打开官方自带的realsense-viewer软件发现也找不到设备。

关于Intel RealSense D435 / D405使用和发布相机的ROS2话题可以参考：https://blog.csdn.net/qq_45445740/article/details/143613024

1.问题

• 确认系统是否识别到了相机 lsusb

$ lsusb
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 002: ID 8086:0b5b Intel Corp. Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 405 
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 004: ID 27c6:659a Shenzhen Goodix Technology Co.,Ltd. Goodix USB2.0 MISC
Bus 001 Device 003: ID 046d:c52b Logitech, Inc. Unifying Receiver
Bus 001 Device 002: ID 17ef:f006 Lenovo Idea5003
Bus 001 Device 006: ID 8087:0033 Intel Corp. 
Bus 001 Device 005: ID 30c9:00c2 Luxvisions Innotech Limited Integrated RGB Camera
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

• 确认是否安装了 RealSense SDK

# 验证安装（安装后会自动加载驱动）
realsense-viewer --version

• 运行官方自带工具查看是否找到设备

$ rs-enumerate-devices
No device detected. Is it plugged in?

可以看到也没有识别到

2.报错日志分析

$ sudo rmmod uvcvideo
rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded

$ sudo modprobe uvcvideo
modprobe: ERROR: could not insert 'uvcvideo': Key was rejected by service

从新的输出日志来看，核心问题集中在 驱动加载失败（uvcvideo 模块插入被拒绝） 和 权限 / 内核签名冲突，导致即使 SDK 已安装，也无法识别设备。

3.解决方法

日志中 modprobe: ERROR: could not insert ‘uvcvideo’: Key was rejected by service 表明：内核启用了 Secure Boot（安全启动），拒绝加载未签名的 uvcvideo 模块（RealSense 驱动依赖该模块）。

• 解决方法：禁用 Secure Boot

• 操作步骤：
  1.重启电脑，开机时按快捷键进入 BIOS
  2.在 BIOS 中找到 Secure Boot 选项（一般在「Security」或「Boot」菜单下），设置为 Disabled（禁用）
  3.保存 BIOS 设置并重启电脑
  4.重启后重新尝试加载模块

sudo modprobe uvcvideo  # 此时应无报错

问题解决。。。