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RSS订阅原创 基于进化差分算法的车道线拟合
差分进化算法是一种十分强大的黑盒子优化算法（也称无导数优化算法）黑盒优化是关于寻找一个函数的最小值 [公式] ,我们不知道他的解析形式，因此无法计算导数来最小化它，下图显示了DE算法如何在连续的步骤中逼近一个函数的最小值:黑盒函数的优化在现实世界问题中非常常见，有些需要要优化的函数非常复杂(并且可能需要使用模拟器或外部软件进行计算)。对于这类问题，DE可以做出非常漂亮的结果，这就是为什么它在解决许多不同领域的问题时很受欢迎，包括天文学、化学、生物学等等。例如，欧洲航天局(欧空局)利用DE设计最佳轨道，以
2021-08-16 01:15:52
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原创 解决ubuntu 使用sudo chmod 777 -R ./usr/lib出错问题
问题描述在使用ubuntu 使用sudo chmod 777 -R ./usr/lib命令后，出现sudo不能使用的问题sudo: error in /etc/sudo.conf, line 0 while loading plugin `sudoers_policy'sudo: /usr/lib/sudo/sudoers.so must be only be writable by ownersudo: fatal error, unable to load plugins问题原因查阅后，7
2020-10-19 22:23:21
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原创 自动驾驶传感器评估 ——IMU惯性测量单元
自动驾驶传感器评估 ——IMU惯性测量单元前言对于自动驾驶来说，高精度定位必不可少。为了让自动驾驶系统更高频率的获取定位信息，就必须引入更高频率的传感器，这时就体现出了惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）的重要性。本文基于工程角度出发，简述工业中IMU评估的方法，以供参考。一、通讯要求针对惯性传感器来说，目前的主流通信形式为can通信，需要根据自动驾驶系统架构确认是否支持CAN或者CAN FD通讯形式。二、本体要求针对IMU来说，评估时需区分是否为MU模组或
2020-10-05 10:32:39
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原创 自动驾驶高精度地图硬件配置
自动驾驶高精度地图硬件配置高精度地图在自动驾驶是不可或缺的，本文根据相关企业的公开资料，总结一下高精度地图采集车辆的配置，以便在进行自动驾驶高精度地图开发工作时略做参考。前言高精度地图在业内大致分为两种格式，一种为OpenDrive格式，一种为NDS（Navigation Data Standard）格式。本文主要基于Apollo环境下的OpenDrive格式去介绍如何采集高精度地图数据及如何配置车辆硬件。一、传感器布置针对Apollo环境下的高精度地图采集，本文主要分析由激光雷达生成的强度图去构
2020-10-02 16:22:15
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原创 【自动驾驶定位要求论文翻译】Localization Requirements for Autonomous Vehicles
摘要自动驾驶汽车需要精确的位置和方向信息用于感知、路径规划、控制和通常的安全操作，并且这些信息的获取不受天气因素和交通条件的影响。实现自动驾驶汽车的前提是满足这些定位要求。本文从安全完整性等级开始，在探讨现今道路安全需要改进处的同时，定义了运行过程中每小时发生故障的概率。此处比较了航空和铁路对定位完整性级别的要求，发现两个要求的数值相近，运行时每小时发生故障的概率都为10−810^{-8}10−8。本文随后定义了道路和车辆的几何信息，从而了解汽车所在车道信息并判断所处车道级别。本文提出了警报限制（Aler
2020-05-27 11:40:21
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空空如也
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