自动驾驶高精度地图硬件配置

自动驾驶高精度地图硬件配置

高精度地图在自动驾驶是不可或缺的，本文根据相关企业的公开资料，总结一下高精度地图采集车辆的配置，以便在进行自动驾驶高精度地图开发工作时略做参考。

前言

高精度地图在业内大致分为两种格式，一种为OpenDrive格式，一种为NDS（Navigation Data Standard）格式。本文主要基于Apollo环境下的OpenDrive格式去介绍如何采集高精度地图数据及如何配置车辆硬件。

一、传感器布置

针对Apollo环境下的高精度地图采集，本文主要分析由激光雷达生成的强度图去构建高精度地图的方法，所以在布置传感器时，必须有一套激光雷达设备去采集激光点云数据，还要有一套高精度的定位设备去提供准确的位置信息，根据时间戳将激光点云的数据拼接在一起。

1、定位设备

定位设备主要由GPS、IMU和轮速计组成。

对卫星导航系统，一般使用RTK+双天线的组合形式，双天线一前一后安装在车顶，在使用时应进行航向角的标定，RTK在非遮挡条件下一般可以达到厘米级的定位精度，可以实时记录采集设备在各个时刻下的位置。但在无人车复杂的动态环境下，尤其在大城市中，由于高大建筑物的遮挡，经常会出现GPS定位信息不准，RTK接收不到信号的情况，故还需要惯性测量单元IMU和轮速计在GPS失锁的情况下推算车辆当前的运动状态。使用RTK时，建议与使用地图车辆采用同一RTK信号源，避免因信号源不同产生偏差。

在选用惯性测量单元时，也应对其性能进行严格选择，一般情况下我们主要关注零偏、零偏稳定性、标度因子非线性度、随机游走系数、量程等参数。在作基准时，一般选用性能较好的IMU，例如诺瓦泰（NovAtel）的SPAN-CPT和SPAN-IGM-A1等高精度惯导，安装时一般安装在后轴中心上。

轮速一般通过CAN的形式传输。

2、激光雷达

选用激光雷达时一般选择市面上比较好的例如Velodyne 64线激光雷达HDL-64ES3

二、Apollo环境安装及编译

网上有很多关于Apollo环境安装的教程，官网也提供了详细的解析，在此不一一赘述。具体地址见：https://github.com/ApolloAuto/apollo