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自动驾驶定位技术
Mapping—CN
这个作者很懒,什么都没留下…
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自动驾驶传感器评估 ——IMU惯性测量单元
自动驾驶传感器评估 ——IMU惯性测量单元前言对于自动驾驶来说,高精度定位必不可少。为了让自动驾驶系统更高频率的获取定位信息,就必须引入更高频率的传感器,这时就体现出了惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的重要性。本文基于工程角度出发,简述工业中IMU评估的方法,以供参考。一、通讯要求针对惯性传感器来说,目前的主流通信形式为can通信,需要根据自动驾驶系统架构确认是否支持CAN或者CAN FD通讯形式。二、本体要求针对IMU来说,评估时需区分是否为MU模组或原创 2020-10-05 10:32:39 · 1990 阅读 · 4 评论 -
自动驾驶高精度地图硬件配置
自动驾驶高精度地图硬件配置高精度地图在自动驾驶是不可或缺的,本文根据相关企业的公开资料,总结一下高精度地图采集车辆的配置,以便在进行自动驾驶高精度地图开发工作时略做参考。前言高精度地图在业内大致分为两种格式,一种为OpenDrive格式,一种为NDS(Navigation Data Standard)格式。本文主要基于Apollo环境下的OpenDrive格式去介绍如何采集高精度地图数据及如何配置车辆硬件。一、传感器布置针对Apollo环境下的高精度地图采集,本文主要分析由激光雷达生成的强度图去构原创 2020-10-02 16:22:15 · 662 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶定位要求论文翻译】Localization Requirements for Autonomous Vehicles
摘要自动驾驶汽车需要精确的位置和方向信息用于感知、路径规划、控制和通常的安全操作,并且这些信息的获取不受天气因素和交通条件的影响。实现自动驾驶汽车的前提是满足这些定位要求。本文从安全完整性等级开始,在探讨现今道路安全需要改进处的同时,定义了运行过程中每小时发生故障的概率。此处比较了航空和铁路对定位完整性级别的要求,发现两个要求的数值相近,运行时每小时发生故障的概率都为10−810^{-8}10−8。本文随后定义了道路和车辆的几何信息,从而了解汽车所在车道信息并判断所处车道级别。本文提出了警报限制(Aler原创 2020-05-27 11:40:21 · 3324 阅读 · 1 评论