视觉多地图拼接算法

Feliz Da Vida

已于 2024-04-01 16:09:36 修改

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文章标签：算法图像处理计算机视觉

于 2024-04-01 15:33:14 首次发布

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如上图所示有地图A和地图B，并且还有图像B' , 其中B‘是地图B的一张图像，此时通过注册的方式将B’也注册到了A地图中。
由此可以根据地图A和B中图像B' 的pose 得到对应的 T1 和 T2，注意T1 和 T2是world to camera的
所以要求 B到 A的变换即为 T b->a = inv(T2) * T1
注意，上述求B’图像注册到A中的过程，需要确保相机的内参在地图A和B中是相同的

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视觉多地图拼接算法

如上图所示有地图A和地图B，并且还有图像B' , 其中B‘是地图B的一张图像，此时通过注册的方式将B’也注册到了A地图中。由此可以根据地图A和B中图像B' 的pose 得到对应的 T1 和 T2，注意T1 和 T2是world to camera的所以要求 B到 A的变换即为 T b->a = inv(T2) * T1 注意，上述求B’图像注册到A中的过程，需要确保相机的内参在地图A和B中是相同的
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