Android手机GNSS原始观测量

2016年5月，Google在 I/O 开发者会议上宣布，将为Android操作系统中的应用程序提供开放的API接口，以便获取原始的GNSS观测数据。在此之前，GNSS芯片组充当黑匣子，只能输出位置、速度、方位角等有限的卫星信息，在发布 Android 7.0 版本后，开发人员可以访问伪距，载波相位，多普勒测量和导航消息等。

本文提供了Android手机GNSS原始观测量的相关信息：

1、实测的Android手机GNSS原始观测量输出文件

2、Fix 和 Raw 格式说明

定位结果Fix,

1      Provider,                            提供者
2      Latitude,                            纬度
3      Longitude,                           经度
4      Altitude,                            海拔
5      Speed,                               速度
6      Accuracy,                            精度
7      (UTC)TimeInMs                        (UTC)时间

原始观测量Raw,

1      ElapsedRealtimeMillis,                                观测时刻，ms
2      TimeNanos,                                            GNSS 接收器内部硬件时钟的值（以纳秒为单位）
3      LeapSecond,                                           与时钟时间相关的闰秒
4      TimeUncertaintyNanos,                                 时钟的时间不确定性 (1-sigma)，以纳秒为单位
5      FullBiasNanos,                                        GPS 接收器内的硬件时钟 getTimeNanos() 与自 1980 年 1 月 6 日以来的真实 GPS 时间之间的差（以纳秒为单位）
6      BiasNanos,                                            时钟的亚纳秒偏差
7      BiasUncertaintyNanos,                                 时钟的偏差不确定性 (1-sigma)，以纳秒为单位
8      DriftNanosPerSecond,                                  时钟的漂移（以纳秒每秒为单位）
9      DriftUncertaintyNanosPerSecond,                       时钟的漂移不确定性 (1-sigma)，以纳秒每秒为单位
10     HardwareClockDiscontinuityCount,                      硬件时钟不连续性的计数
11     Svid,                                                 卫星 ID
12     TimeOffsetNanos,                                      测量时的时间偏移（以纳秒为单位）
13     State,                                                表示卫星同步状态的整数
14     ReceivedSvTimeNanos,                                  在测量时间接收到的 GNSS 卫星时间，周内秒（以纳秒为单位）
15     ReceivedSvTimeUncertaintyNanos,                       接收到的 GNSS 时间的误差估计 (1-sigma)，以纳秒为单位
16     Cn0DbHz,                                              载噪比
17     PseudorangeRateMetersPerSecond,                       观测时刻的伪距变化速率（以 m/s 为单位）
18     PseudorangeRateUncertaintyMetersPerSecond,            伪距变化速率的不确定性 (1-sigma)，以 m/s 为单位。
19     AccumulatedDeltaRangeState,                           载波相位ADR测量的状态（0：状态未知  1：观测正常  2：重置通道  3：发生周跳）
20     AccumulatedDeltaRangeMeters,                          获取自上次通道重置以来的载波相位观测值的累计，单位为米
21     AccumulatedDeltaRangeUncertaintyMeters,               累计的载波相位的不确定度，以米为单位
22     CarrierFrequencyHz,                                   载波频率
23     CarrierCycles,                                        卫星和接收器之间的完整载波周期数。这些数据集中为空。
24     CarrierPhase,                                         接收器检测到的射频相位。这些数据集中为空。
25     CarrierPhaseUncertainty,                              载波相位的不确定性（1-sigma）。这些数据集中为空。
26     MultipathIndicator,                                   “多路径”状态标志（1：有多路径  2：无多路径  0：未知）
27     SnrInDb,                                              （后相关和积分）信噪比 (SNR)，以 dB 为单位。
28     ConstellationType,                                    GNSS 星座类型（1:gps  2:SBAS  3:glonass  4:qzss  5:bd  6:galileo）
29     AgcDb,                                                自动增益控制电平，单位为dB
30     CarrierFrequencyHz                                    载波频率