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Apollo自动驾驶实践课程
Apollo自动驾驶实践课程
拒绝虚无主义
这个作者很懒,什么都没留下…
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Apollo自动驾驶实践课(1)——Apollo硬件连接集成
自动驾驶系统涉及学科:车辆学、人工智能、计算机科学、自动控制。一个闭环的自动驾驶系统挑战:技术门槛高、资金成本高、政策约束等。Apollo开源平台:降低学习自动驾驶的技术门槛;Apollo开发套件:降低了搭建闭环自动驾驶系统的所涉及到的车辆硬件成本高、采购周期长、测试场地限制等问题。循迹自动驾驶:让车辆按照录制好的轨迹线自动驾驶。涉及到自动驾驶最小子集:底盘线控能力、定位能力、控制能力需要解决的问题:Apollo硬件连接集成Apollo软件系统部署定位模块配置车辆动力学标定启动车辆循原创 2020-08-12 23:22:03 · 2503 阅读 · 0 评论 -
Apollo自动驾驶实践课(2)——Apollo软件系统部署
Apollo自动驾驶软件系统:系统软件:Ubuntu操作系统、Linux4.4内核、Apollo1.5.5内核;驱动软件:GPU显卡驱动、ESD-CAN卡驱动或Socket CAN卡驱动;应用软件:Docker软件、Git软件、Apollo源代码;1.BIOS设置工控机启动,按F2进入BIOS设置菜单:选Advanced,设置风扇的相关参数:设置温度达到50摄氏度时风扇的最大转速;设置温度达到20摄氏度时风扇开始起转;选Power中的SKU POWER CONFIG,设置为MAX T原创 2020-08-15 15:07:01 · 1819 阅读 · 2 评论 -
Apollo自动驾驶实践课(3)——定位模块配置
1.卫星定位基本原理无人车定位:广泛使用的定位技术是RTK(实时动态差分),在空旷无遮挡的户外达到厘米级精度。2.定位配置2.1配置M2:将M2升级线连接到M2上;通过串口延长线连接M2升级口;另一端接到工控机COM1串口;配置M2前要先给设备连接电源;基础配置2.2配置硬件安装Linux系统,下载并安装Apollo软件系统在工控机上下载一个串口助手cutecom(通过串口助手与M2设备进行交互,写入配置信息);...原创 2020-08-15 22:54:26 · 1827 阅读 · 3 评论 -
Apollo自动驾驶实践课(4)——车辆动力学标定
通过Apollo软件进行车辆踏板标定的基本原理和方法步骤,了解车辆标定的作用,掌握标定后的数据处理过程,通过实际操作演示标定过程,帮助开发者快速掌握车辆方法和标定流程。1.标定的目的和基本原理Apollo系统软件的标定,是一个存在于操作系统软件的表:标定表:提供一个描述车辆速度、油门/刹车开合度、加速度量之间的映射表。Apollo自动驾驶判断依据:根据标定表判断和预估采取刹车或油门。加速度与油门刹车的关系:加速度为正值,需要油门完成正值加速度;加速度为负值,需要刹车完成负值加速度。不同的车,原创 2020-08-15 23:57:32 · 4178 阅读 · 1 评论 -
Apollo自动驾驶实践课(5)——启动车辆循迹
1.循迹原理介绍车辆自动循迹后,生成Apollo循迹文件包括:循迹轨迹定位信息,车速、加速度、曲率,车辆动作信息(油门/刹车踏板反馈、档位、方向盘转角)车辆启动的模块:Canbus,control,GPS,Localization,Planning,roscore,DreamView。2.循迹实践实操演练2.1配置文件简介Apollo安装根目录apollo/modules/calibration/data/ch:canbus配置文件:定位信息配置文件车辆配置文件标定原创 2020-08-16 01:07:04 · 1983 阅读 · 2 评论