Apollo自动驾驶实践课（4）——车辆动力学标定

通过Apollo软件进行车辆踏板标定的基本原理和方法步骤，了解车辆标定的作用，掌握标定后的数据处理过程，通过实际操作演示标定过程，帮助开发者快速掌握车辆方法和标定流程。

1.标定的目的和基本原理

Apollo系统软件的标定，是一个存在于操作系统软件的表：

标定表：提供一个描述车辆速度、油门/刹车开合度、加速度量之间的映射表。

Apollo自动驾驶判断依据：根据标定表判断和预估采取刹车或油门。

加速度与油门刹车的关系：
加速度为正值，需要油门完成正值加速度；加速度为负值，需要刹车完成负值加速度。

不同的车，标定表是不同的。

2.标定的操作方法步骤

2.1标定前准备

Apollo标定准备，启动各模块：

• bash docker/scripts/dev_start.sh启动Docker；输入密码；
• bash docker/scripts/dev_into.sh/进入Docker；
• bash scripts/canbus.sh/启动canbus模块；
• bash scripts/gps.sh/启动GPS模块；
• bash scripts/localization.sh/启动localization模块；
• bash scripts/roscore.sh/启动rescore模块；

检查模块启动情况：

• rostopic echo /apollo/canbus/chassis获取底盘数据；

• rostopic echo /apollo/sensor/gnss/best_pose获取GPS数据；
  （当sol_type的值为NARROW_INT时，表示GPS信号良好，反之检查是否有遮挡物或查看GPS日志报错等）

• rostopic echo /apollo/localization/pose获取localization/pose topic数据；
  （当定位信息一直刷新，表示信号正常，若没有，尝试移动车辆到信号好的地方）

2.2标定

Tips：
由于标定命令执行后，车辆进入自动驾驶，尽量选择长直、空旷、无人的场地进行标定，以确保安全；若车辆轨迹异常，需要遥控器介入接管急停。
标定开始前确保遥控器不再接管车辆，以及车辆尾部急停按钮在非急停状态，从而使用标定命令驾驶。
标定过程需要多测采集以获得不同的数据。

标定脚本执行目录：/apollo/modules/tools/calibration；

实操演示：紧急停车

• 数据采集
  python data_collector.py执行数据采集脚本；
  按照提示输入标定参数x(油门踏板开合度百分比)、y(车辆目标达到速度)、z(刹车踏板开合度百分比)；
  数据采集参数：油门12%，目标速度1m/s，刹车-15%（空格隔开）；
  输入q，数据采集停止；
  输入ls，输出当前数据采集结果（.csv）；
  多次采集，循环上述步骤。

• 数据处理
  mkdir cal_1001新建目录存放数据；
  cp *.csv./cal_1001/拷贝文件到新建目录；（ls命令展示结果）
  退回到上一层目录；
  bash process_data.sh cal_1001处理原始数据，生成文件result.csv；
  python plot_results.py result.csv绘制标定结果；
  bash result2pb.sh result.csv生成protobuf标定文件，文件目录：/apollo/modules/calibration/control_conf_.pd.txt；
  打开文件，标定数据位置在lon_controller_conf下calibration_table数据段；
  首先，删除无用数据；
  其次，拷贝calibration_table数据段；
  标定表存放目录/apollo/modules/calibration/data/ch，有文件calibration_table.pd.txt；
  最后，将拷贝的数据段，放入目标文件对应位置。