Apollo自动驾驶实践课（3）——定位模块配置

1.卫星定位基本原理

无人车定位：广泛使用的定位技术是RTK（实时动态差分），在空旷无遮挡的户外达到厘米级精度。

2.定位配置

2.1配置M2：

• 将M2升级线连接到M2上；
• 通过串口延长线连接M2升级口；
• 另一端接到工控机COM1串口；
• 配置M2前要先给设备连接电源；

基础配置

安装Linux系统，下载并安装Apollo软件系统。

在工控机上下载一个串口助手cutecom（通过串口助手与M2设备进行交互，写入配置信息）：

sudo apt-get install cutecom下载cutecom，输入管理员密码；
sudo cutecom启动cutecom界面；
在cutecom界面。端口号选择/dev/ttyS0；
空白处是数据记录面板，点击“Open device”，正常情况下没有数据接收，如果有数据一直在记录面板上刷屏，就需要进行端口重置:$cmd.output.com0.gpfpd.null*ff。
获取杆臂值指令：$cmd.get.levelarm*ff，数据面板会返回levelarm配置值；
在input栏内写入M2设备的配置命令：

M2设备基础参数，是在初次设置M2设备时需要对航向模式、导航模式和USB接口输出进行设置，

$cmd.config.ok*ff配置命令正确反馈；
$cmd.command.bad*ff配置命令正确反馈；

2.2配置硬件

网口信息

保证M2设备能够正确地连接网络。
一般把路由器的IP地址设置为192.168.1.1，IP地址设置为192.168.1.2（或192.168.1.5或192.168.1.10）；将子网掩码默认设置为255.255.255.0；默认网关设置为192.168.1.1

定位基站信息

与所在地理位置相关，需要注意：

• 首先确保基站格式：RTCM32格式；
• 准确获知基站的端口号、用户名、密码、挂载点等信息；

杆臂值

$cmd.set.levelarm.gnss.x_offset.y_offset.z_offset*ff将杆臂值x、y、z的偏差替换到实际车辆测量的杆臂值；

最后保存设置：$cmd.save.config*ff。
将M2设备断电重启，配置生效。

2.3配置定位信息的配置文件

首先修改Apollo配置文件内的基站信息，基站信息目录apollo/modules/calibration/data/ch/gnss_params/gnss_conf.pd.txt；

• 修改time zone，北京是50；
• 修改杆臂值，文件同文件夹下的ant_imu_levelarm.yaml；
• 修改定位配置，目录：apollo/modules/localization/conf/localization.conf将localization模块下的激光雷达设为false：
  –enable_lidar_localization由true改为false

3.实测验证

• 底盘通电，工控机开机，进入Linux操作系统，启动Apollo；
• cd apollo进入Apollo目录；
• bash docker/scripts/dev_start.sh启动docker环境；输入管理员密码；
• bash docker/scripts/dev_into.sh/进入Apollo；
• bash scripts/bootstrap.sh/启动bootstrap；
• 浏览器访问DreamView（http://localhost:8888）；
• 在vehicle位置选择“Ch”（Apollo自动驾驶开发套件默认的配置文件在CH目录下）；
• bash scripts/gps.sh/启动GPS模块；
• bash scripts/localization.sh/启动localization模块；
• rostopic list查看topic；
• rostopic echo /apollo/sensor/gnss/best_pose检查定位状态类型；
• 将车辆遥控进退之后，检查定位输出rostopic echo /apollo/localization/pose；
• 观察小车的运动情况。