Apollo自动驾驶实践课（5）——启动车辆循迹

1.循迹原理介绍

车辆自动循迹后，生成Apollo循迹文件包括：循迹轨迹定位信息，车速、加速度、曲率，车辆动作信息（油门/刹车踏板反馈、档位、方向盘转角）

车辆启动的模块：Canbus，control，GPS，Localization，Planning，roscore，DreamView。

2.循迹实践实操演练

2.1配置文件简介

Apollo安装根目录apollo/modules/calibration/data/ch:

• canbus配置文件：
  

• 定位信息配置文件

• 车辆配置文件

• 标定文件
  
  

• 车辆整车配置文件
  

2.2循迹实操演示

• 确认底盘上电、工控机启动、进入Linux操作系统、启动Apollo软件；
• bash docker/scripts/dev_start.sh启动Docker；输入密码；
• bash docker/scripts/dev_into.sh/进入Docker；
• bash scripts/bootstrap.sh/启动bootstrap模块（Bootstrap包含Apollo底层框架ROS，人机交互界面Dreamview）；
• 浏览器进入DreamView界面；
• 选择模式为RTK Record/Replay自动驾驶模式，选择车辆配置文件 为CH；
• （启动canbus前，先将EMUC-CAN驱动程序加载到Apollo内核，每次启动工控机，只需执行一次EMUC-CAN驱动启动命令）：cd SocketCan/进入驱动目录；bash start.sh启动驱动；
• bash scripts/canbus.sh/启动canbus模块；
• bash scripts/gps.sh/启动GPS模块；
• bash scripts/localization.sh/启动localization模块；
• bash scripts/roscore.sh/启动rescore模块；
• rostopic echo /apollo/sensor/gnss/best_pose获取GPS数据；
• rostopic echo /apollo/localization/pose获取localization数据；
  启动localization pose需要移动车辆数米，经过100秒左右时间可以获取准确定位信息；

直线循迹：

执行record录入运行轨迹

• cd scripts/进入脚本执行目录；
• bash rtk_recorder.sh setup重置录制脚本；
• bash rtk_recorder.sh start启动录制脚本；
  启动录制脚本后，终端会有DEBUG信息刷屏，录制结束后手动ctrl+c停止录制脚本。
• 手动遥控运行轨迹，录制完后会生成轨迹文件，循迹之前要保证起点相同；
• bash rtk_player.sh setup重置循迹脚本；
• bash rtk_player.sh start执行录制脚本；
• 确保控制器不再接管车辆，将命令行终端放在Start Auto下（循迹时执行脚本，还要点击Start Auto）；
• 停止循迹脚本：ctrl+c；
  循迹过程，安全员要时刻准备接管车辆确保安全。