Apollo自动驾驶实践课（2）——Apollo软件系统部署

Apollo自动驾驶软件系统：

• 系统软件：Ubuntu操作系统、Linux4.4内核、Apollo1.5.5内核；
• 驱动软件：GPU显卡驱动、ESD-CAN卡驱动或Socket CAN卡驱动；
• 应用软件：Docker软件、Git软件、Apollo源代码；

1.BIOS设置

工控机启动，按F2进入BIOS设置菜单：

1. 选Advanced，设置风扇的相关参数：
   设置温度达到50摄氏度时风扇的最大转速；
   设置温度达到20摄氏度时风扇开始起转；
2. 选Power中的SKU POWER CONFIG，设置为MAX TDP ，这是为了设置工控机一直以最佳状态运行。

2.安装软件

工控机软件安装顺序：计算机操作系统软件、驱动软件、应用软件；

2.1安装操作系统

1. 安装Ubuntu操作系统
   综合稳定性、安全性考虑选用Ubuntu 14.04 LTS。
   可以参考Ubuntu官网详细安装：
   准备U盘，下载镜像文件，按照说明文档创建一个U启动盘，把U盘插入工控机。
   开机启动，按F12进入启动菜单，选择U盘启动引导，按照屏幕说明安装Ubuntu（选择清除disk安装Ubuntu，选择国家信息，填用户密码等）。
   安装完成后重启工控机。
2. 安装Linux4.4内核
   确保工控机联网，在终端输入：
   cd跳转到home目录；
   sudo apt-get update用sudo命令执行更新；
   sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial安装Linux4.4内核。

安装完成后重启工控机

3. 安装Apollo内核

从GitHub Apollo的网站下载Apollo内核：http://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.5.tar.gz解压Linux内核；
cd install跳转install目录；
sudo bash install_kernel.sh安装Apollo内核；

reboot命令之后重启工控机。

2.2安装驱动软件

GPU显卡驱动

终端输入wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/375.39/NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run下载GPU驱动（保证网络状态良好）；
sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module运行；

reboot命令之后重启工控机。

CAN卡驱动

以下是两种常用的CAN卡，安装时任选其一。

1. ESD-CAN卡驱动安装
   将安装包Copy到工控机，解压安装包；
   cd命令跳转到解压后的文件夹中；
   cd src/命令跳转到src目录中；
   make -C /lib/modules/'uname -r'/build M='pwd'命令做程序的编译；
   sudo make -C /lib/modules/'uname -r'/build M='pwd' modules_install安装ESD-CAN卡驱动；

安装成功可以在指定文件下（/lib/modules/4.4.32-apollo-2-RT/extra/）找到esdcan-pcie402.ko

2. Socket CAN卡驱动
   将Socket CAN卡硬件安装到工控机mini PCI-E接口上，打开工控机终端；
   cd /etc/udev/rules.d/命令跳转到目录；
   sudo touch 99-kernel-rename-emuc.rules新建rules文件；
   sudo vim 99-kernel-rename-emuc.rules打开rules文件；
   ACTION=="add",SUBSYSTEM=="tty",MODE=="0777",KERNELS=="1-10:1.0",SYMLINK+="ttyACM10"添加rules文件内容；
   :wq保存文件退出，重启系统；
   cd /dev/命令跳转到目录；
   ll ttyACM*检查rules是否配置成功；

下载emuc-B202驱动包（http://www.innodisk.com/Download_file?D7856A02AF20333811EBF83A6E6FDFE31262BBEB35FDA8E63B4FCD36B5C237175D714D7286AF87B5)
将文件夹下的Socket解压放到home下（重命名为SocketCan）；
cd SocketCan/命令跳转到目录；
make命令；
CAN启动脚本start.sh；
将start.sh里面的“sudo ./emuc_64 -s9 ttyACM0 can0 can1”修改为“sudo ./emuc_64 -s7 ttyACM10 can0 can1”；

bash ./start.sh命令打开；

测试：
下载测试代码地址：http://github.com/linux-can/can-utils；
把测试代码Copy到home；
cd can-utils/命令跳转到目录；
make命令；
./cansend can0 1FF#1122334455667788执行测试命令发送数据；
./candump can0另开一个终端接收数据；

Tips:
Apollo没有把Socket CAN的启动脚本加入系统，启动Socket CAN的流程如下：外部启动，设置到start脚本；目录启动脚本；启动Apollo Canbus模块。

2.3安装应用软件

Docker软件

类似于虚拟机，是一种对操作系统的虚拟，Docker容器内放有Apollo所依赖环境做成的image镜像，可以简化Apollo部署。

官网下载安装包http://www.docker.com；
双击deb安装包，在Software Center安装；
安装完成后重启工控机。

Git软件

保证工控机网络状态良好，
sudo apt-get install git安装git；

Apollo源代码

cd ~跳转到home 目录；
git init初始化git仓库；
git clone http://github.com/ApolloAuto/apollo.git下载源代码；

cd ~/apollo跳转到Apollo目录；
git checkout -b r3.0.0 origin/r3.0.0将代码切换到工作分支r3.0.0；

echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc source ~./bashrc设置Apollo环境变量；
sudo gpasswd -a $USER docker，sudo usermod -aG docker $USER将当前用户加入docker用户组；

执行完成后重启工控机。

启动并进入Docker容器

保持网络状态良好，在终端输入：
cd home跳转到Apollo目录；
bash docker/scripts/dev_start.sh执行脚本（Tips：第一次进入docker或当image镜像有更新时，docker启动脚本会自动下载所需的镜像文件。）；

编译Apollo

bash apollo.sh build编译Apollo；

对于可能出现的黄色警告提示，按照提示目录README.md文档说明完成ESD-CAN库文件安装：
打开ESD-CAN驱动安装包，找到esdcan-pcie402-linux2.6x-x86_64;
将include和lib64目录拷贝到apollo/third_party/can_card_library/esd_can目录下；
将lib64重命名为lib，打开文件夹删除除了.so文件之外的文件；
进入lib目录创建符号链接：ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4，ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4.0

这种之后重新编译Apollo，黄色警告若没有消失，检查建立的链接文件的权限。

3.查看Apollo控制界面

bash scripts/bootstrap.sh启动图形化界面；
看到提示已经启动Dreamview，需要到浏览器，这样就可以到http://localhost:8888访问DreamView

如果没有车，可以仿真。到Apollo的GitHub下载数据包，例如常用的demo_2.0.bag数据包：
python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag下载回访数据包demo；
rosbag play -l docs/demo_guide/demo_2.0.bag回访数据包；
这样就可以在DreamView中看到仿真。