STM32的CAN

泉水

STM32的bxCAN

STM32 自带的是 bxCAN(Basic Extended CAN)，即基本扩展 CAN。

• 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B。
• 波特率最高达 1Mbp
• 支持时间触发通信
• 自动地接收和发送 CAN 报文，支持使用标准 ID 和扩展 ID 的报文；
• 支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。
• 具有 3 个发送邮箱
  • 每个发送邮箱中包含有标识符寄存器 CAN_TIxR、数据长度控制寄存器 CAN_TDTxR及 2 个数据寄存器 CAN_TDLxR、 CAN_TDHxR。CAN相关的寄存器

• 我们要使用 CAN 外设发送报文时，把报文的各个段分解，按位置写入到这些寄存器中，并对标识符寄存器 CAN_TIxR 中的发送请求寄存器位 TMIDxR_TXRQ 置 1，即可把数据发送出去。

• 具有 3 级深度的 2 个接收 FIFO

  • 每个 FIFO 中有 3 个邮箱，即最多可以缓存 6 个接收到的报文。
  • 每个接收 FIFO 中与发送邮箱一样，也包含有标识符寄存器 CAN_RIxR、数据长度控制寄存器CAN_RDTxR 及 2 个数据寄存器 CAN_RDLxR、 CAN_RDHxR
  • 当接收到报文时， FIFO 的报文计数器会自增，而 STM32 内部读取 FIFO 数据之后，报文计数器会自减
  • 通过中断或状态寄存器知道接收 FIFO 有数据后，我们再读取这些寄存器的值即可把接收到的报文加载到 STM32 的内存中。
  • 我们通过状态寄存器可获知报文计数器的值，而通过前面主控制寄存器的 RFLM 位，可设置锁定模式
    • 锁定模式下 FIFO 溢出时会丢弃新报文
    • 非锁定模式下 FIFO 溢出时新报文会覆盖旧报文。

• 可变的过滤器组（最多 28 个）

  • 因为在 CAN 总线上数据是以广播的形式发送的，所有连接在 CAN 总线的节点都会收到所有其它节点发出的有效数据，因而我们的 CAN 控制器大多具有根据 ID 过滤报文的功能，它可以控制自己只接收某些 ID的报文。
  • STM32 的过滤器组最多有 28 个（互联型），但是 STM32F103ZET6 只有 14 个（增强型），每个滤波器组 x 由 2 个 32 位寄存器，CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 组成。
  • STM32 每个过滤器组的位宽都可以独立配置。
    • 1 个 32 位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE 和 RTR 位
    • 2 个 16 位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR 和 EXTID[17:15]位
      ○ 通过配置筛选尺度寄存器 CAN_FS1R 的 FSCx 位可以设置筛选器工作在哪个尺度。
  • 过滤器模式可配置为屏蔽位模式和标识符列表模式。详情看后文的过滤器模式寄存器FMR

• 不支持使用 DMA 进行数据收发。

STM32 互联型产品中，带有 2 个 CAN 控制器。双 CAN 的框图：

• CAN1 是主设备，框图中的“存储访问控制器”是由 CAN1 控制的
• CAN2 无法直接访问存储区域，所以使用 CAN2 的时候必须使能CAN1 外设的时钟。
  • CAN1 控制内核包含了各种控制寄存器及状态寄存器
  • 主要用到的有主控制寄存器 CAN_MCR 及位时序寄存器 CAN_BTR。
• 两个 CAN 都分别拥有自己的发送邮箱和接收 FIFO

我们使用的 STM32F103ZET6 属于增强型，不是互联型，只有 1 个 CAN 控制器。

CAN的数据同步

由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率，就是波特率。

位时序四段

• 为了实现位同步， CAN 协议把每一个数据位的时序分解成四段。
  
  • 同步段（SS）
  • 传播时间段（PTS）
  • 相位缓冲段 1（PBS1）
  • 相位缓冲段 2（PBS2）
  • 四段的长度加起来即为一个 CAN 数据位的长度。
• 继续分解后最小的时间单位是 Tq（Time Quantum）。
  • 1 位由多少个 Tq 构成，每个段又由多少个 Tq 构成等，可以任意设定位时序。
  • 根据位时序，我们就可以计算 CAN 通信的波特率了。
  • 通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。
  • 而一个完整的位由 8~25 个 Tq 组成。

采样点

采样点，是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。
○ 通过控制各段的长度，可以对采样点的位置进行偏移，以便准确地采样。

改变采样点：

具体在同步CAN 的数据同步分为硬同步和重新同步。

硬同步

若某个 CAN 节点通过总线发送数据时，它会发送一个表示通讯起始的信号(帧起始信号)，该信号是一个由高变低的下降沿。
ü 挂载到 CAN 总线上的通讯节点在不发送数据时，会时刻检测总线上的信号。
ü 某节点检测到总线的帧起始信号不在节点内部时序的 SS 段范围，所以判断它自己的内部时序与总线不同步，因而这个状态的采样点采集得的数据是不正确的。
ü 所以节点以硬同步的方式调整，把自己的位时序中的 SS段平移至总线出现下降沿的部分，获得同步，同步后采样点就可以采集得正确数据了。

重新同步

如果在一帧很长的数据内，节点信号与总线信号相位有偏移时，硬同步方式就无能为力了。
ü 因而引入重新同步方式，它利用普通数据位的高至低电平的跳变沿来同步(帧起始信号是特殊的跳变沿)。
ü 重新同步与硬同步方式相似的地方是它们都使用 SS 段来进行检测，同步的目的都是使节点内的 SS段把跳变沿包含起来。
○ 重新同步的方式分为超前和滞后两种情况，以总线跳变沿与 SS 段的相对位置进行区分。
§ 第一种相位超前的情况如图 43-7，节点从总线的边沿跳变中，检测到它内部的时序比总线的时序相对超前 2Tq，这时控制器在下一个位时序中的 PBS1 段增加 2Tq 的时间长度，使得节点与总线时序重新同步。

第二种相位滞后的情况如图 43-8，节点从总线的边沿跳变中，检测到它的时序比总线的时序相对滞后 2Tq，这时控制器在前一个位时序中的 PBS2 段减少 2Tq 的时间长度，获得同步。

在重新同步的时候， PBS1 和 PBS2 中增加或减少的这段时间长度被定义为“重新同步补偿宽度 SJW (reSynchronization Jump Width)”。
§ 一般来说 CAN 控制器会限定 SJW 的最大值，如限定了最大 SJW=3Tq 时，单次同步调整的时候不能增加或减少超过 3Tq 的时间长度，若有需要，控制器会通过多次小幅度调整来实现同步。
§ 当控制器设置的 SJW 极限值较大时，可以吸收的误差加大，但通讯的速度会下降。

CAN的总线仲裁

在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。

• ID 起着重要的作用，它决定着数据帧发送的优先级，也决定着其它节点是否会接收这个数据帧。
• 对于重要的信息，我们会给它打包上一个优先级高的 ID，使它能够及时地发送出去。

根据线与特性： 若两个节点同时竞争 CAN 总线的占有权，当它们发送报文时， 若首先出现隐性电平(1)，则会失去对总线的占有权，进入接收状态。

位时序与波特率

STM32 外设定义的位时序与我们前面解释的 CAN 标准时序有一点区别。
STM32 的 CAN 一个位只有 3 段：

• 同步段（SYNC_SEG）
• 时间段 1（BS1），PTS 段与 PBS1 段合在一起的。
  • STM32 的 BS1 段可以设置为 1~16 个时间单元，刚好等于我们上面介绍的传播时间段和相位缓冲段 1 之和。
• 时间段2（BS2）。
  
  图中给出了 CAN 波特率的计算公式
• 知道 BS1 和 BS2 的设置，以及 APB1的时钟频率（一般为 36Mhz），就可以方便的计算出波特率。
• 比如设置 TS1=6、TS2=7 和 BRP=4，在 APB1 频率为 36Mhz 的条件下，即可得到 CAN 通信的波特率=36000/[(7+8+1)*5]=450Kbps。每秒可传输的数据位的个数即为通讯中的波特率。

上述为将波特率设置为1Mbps的方式。

CAN相关的寄存器

CAN_FMR 过滤器模式寄存器

对 STM32F103ZET6 来说，只有[13:0]这 14 个位有效。
对 28 个滤波器组的工作模式，都可以通过该寄存器设置，不过该寄存器必须在过滤器处于初始化模式下（CAN_FMR 的 FINIT 位=1），才可以进行设置。

• 应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。

过滤器工作的两种模式

• 标识符列表模式
  ○ 它把要接收报文的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收，可以理解为白名单管理。
  ○ 为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
• 掩码模式
  ○ 它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几位被称为掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收 FIFO。
  ○ 为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。

每组筛选器包含 2 个 32 位的寄存器，分别为 CAN_FxR1 和 CAN_FxR2，它们用来存储要筛选的 ID 或掩码

		§ 举个简单的例子，我们设置过滤器组 0 工作在：1 个 32 为位过滤器-标识符屏蔽模式，然后设置 CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。
		§ 存放到 CAN_F0R1 的值就是期望收到的 ID，即我们希望收到的映像（STID+EXTID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。
		§ 0XFF00FF00 就是设置我们需要必须关心的 ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]这 16个位的必须和 CAN_F0R1 中对应的位一模一样，而另外的 16 个位则不关心，都认为是正确的 ID，即收到的映像必须是 0XFFxx00xx，才算是正确的（x 表示不关心）。

CAN 的主控制寄存器（CAN_MCR）

• DBF 调试冻结功能
  DBF(Debug freeze)调试冻结，使用它可设置 CAN 处于工作状态或禁止收发的状态，禁止收发时仍可访问接收 FIFO 中的数据。这两种状态是当 STM32 芯片处于程序调试模式时才使用的，平时使用并不影响。
• TTCM 时间触发模式
  TTCM(Time triggered communication mode)时间触发模式，它用于配置 CAN 的时间触发通信模式，在此模式下， CAN 使用它内部定时器产生时间戳， 并把它保存在CAN_RDTxR、CAN_TDTxR 寄存器中。内部定时器在每个 CAN 位时间累加，在接收和发送的帧起始位被采样，并生成时间戳。 利用它可以实现 ISO 11898-4 CAN 标准的分时同步通信功能
• ABOM 自动离线管理
  ABOM(Automatic bus-off management) 自动离线管理，它用于设置是否使用自动离线管理功能。 当节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时，会自动进入离线状态，在离线状态中， CAN 不能接收或发送报文。 处于离线状态的时候，可以软件控制恢复或者直接使用这个自动离线管理功能，它会在适当的时候自动恢复。
• AWUM 自动唤醒
  AWUM(Automatic bus-off management)， 自动唤醒功能， CAN 外设可以使用软件进入低功耗的睡眠模式，如果使能了这个自动唤醒功能，当 CAN 检测到总线活动的时候，会自动唤醒。
• NART 自动重传
  NART(No automatic retransmission)报文自动重传功能，设置这个功能后， 当报文发送失败时会自动重传至成功为止。若不使用这个功能，无论发送结果如何，消息只发送一次。
• RFLM 锁定模式
  RFLM(Receive FIFO locked mode)FIFO 锁定模式，该功能用于锁定接收 FIFO。锁定后，当接收 FIFO 溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文。
• TXFP 报文发送优先级的判定方法
  TXFP(Transmit FIFO priority)报文发送优先级的判定方法，当 CAN 外设的发送邮箱中有多个待发送报文时，本功能可以控制它是根据报文的 ID 优先级还是报文存进邮箱的顺序来发送。
• INRQ 位，用来控制初始化请求，该位设置为1时进入初始化模式。
  • 软件对该位清 0，可使 CAN 从初始化模式进入正常工作模式：当 CAN 在接收引脚检测到连续的 11 个隐性位后，CAN 就达到同步，并为接收和发送数据作好准备了。为此，硬件相应地对 CAN_MSR 寄存器的 INAK 位清’0’。
  • 软件对该位置 1 可使 CAN 从正常工作模式进入初始化模式：一旦当前的 CAN 活动(发送或接收)结束，CAN 就进入初始化模式。相应地，硬件对 CAN_MSR 寄存器的 INAK 位置’1’。

CAN 位时序寄存器（CAN_BTR）

该寄存器用于设置分频、Tbs1、Tbs2以及 Tq 等非常重要的参数，直接决定了 CAN 的波特率。另外该寄存器还可以设置 CAN 的工作模式。

• 位19-16：Tbs1
  ○ //tbs1:时间段 1 的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

• 位22-20: Tbs2
  ○ //tbs2:时间段 2 的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;

• 位9-0：Tq，CAN1 和 CAN2 外设都是挂载在 APB1 总线上的，而位时序寄存器 CAN_BTR 中的 BRP[9:0]寄存器位可以设置 CAN 外设时钟的分频值。
  ○ PCLK 指 APB1 时钟，默认值为 45MHz。AHB预分频器
  ○ //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
  ○ //brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1

• 25-24：SJW，本成员可以配置 SJW 的极限长度，即 CAN 重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，它可以被配置为 (CAN_SJW_1/2/3/4tq)。

• 位30LBKM：环回模式
  ○ STM32 提供了两种测试模式，环回模式和静默模式，当然他们还可以组合成环回静默模式。
  ○ 在环回模式下，bxCAN 把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。也就是环回模式是一个自发自收的模式
  ○ 环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。
  ○ 在环回模式下，bxCAN 在内部把 Tx 输出回馈到 Rx 输入上，而完全忽略 CANRX 引脚的实际状态。

• 位31SILM：静默模式
  ○ 静默模式下，它自己的输出端的逻辑 0 数据会直接传输到它自己的输入端，逻辑1 可以被发送到总线
  ○ 所以它不能向总线发送显性位(逻辑 0)，只能发送隐性位(逻辑 1)。
  ○ 输入端可以从总线接收内容。由于它只可发送的隐性位不会强制影响总线的状态，所以把它称为静默模式。
  ○ 这种模式一般用于监测，它可以用于分析总线上的流量，但又不会因为发送显性位而影响总线。

• 回环静默模式
  ○ 回环静默模式是以上两种模式的结合
  ○ 自己的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端
  ○ 并且不会向总线发送显性位影响总线，不能通过总线监测它的发送内容。
  ○ 输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。
  ○ 这种方式可以在“热自检”时使用，即自我检查的时候，不会干扰总线。

CAN 发送邮箱标识符寄存器（CAN_TIxR）

• 因为有 3 个发送邮箱，所以寄存器 CAN_TIxR 有 3 个，主要用来设置标识符（包括扩展标识符）
• 还可以设置帧类型，通过 TXRQ值 1，来请求邮箱发送。
• STDID位比较特殊：当报文使用扩展标识符的时候，标识符寄存器 CAN_TIxR 中的 STDID[10:0]等效于 EXTID[18:28]位，它与 EXTID[17:0]共同组成完整的 29 位扩展标识符。
  

CAN 发送邮箱数据长度和时间戳寄存器 (CAN_TDTxR)

(x=0~2)，该寄存器我们本章仅用来设置数据长度，即最低 4 个位。

CAN 发送邮箱低字节数据寄存器 (CAN_TDLxR)

(x=0~2)，该寄存器各位

该寄存器用来存储将要发送的数据，这里只能存储低 4 个字节，另外还有一个寄存器CAN_TDHxR，该寄存器用来存储高 4 个字节，这样总共就可以存储 8 个字节。CAN_TDHxR的各位描述同 CAN_TDLxR 类似

CAN 过滤器位宽寄存器(CAN_FS1R)

• FSCx：用于设置各滤波器组的位宽，对 28 个滤波器组的位宽设置，都可以通过该寄存器实现。

CAN 过滤器激活寄存器（CAN_FA1R）

该寄存器各位对应滤波器组和前面的几个寄存器类似，这里就不列出了，对对应位置 1，即开启对应的滤波器组；置 0 则关闭该滤波器组。

CAN过滤器 FIFO 关联寄存器（CAN_FFA1R）

该寄存器设置报文通过滤波器组之后，被存入的 FIFO，如果对应位为 0，则存放到 FIFO0；如果为 1，则存放到 FIFO1。
STM32的bxCAN

CAN 接收 FIFO 邮箱标识符寄存器 (CAN_RIxR)

(x=0/1)，该寄存器各位描述同 CAN_TIxR 寄存器几乎一模一样，只是最低位为保留位，该寄存器用于保存接收到的报
文标识符等信息，我们可以通过读该寄存器获取相关信息。

CAN 的过滤器组寄存器（CAN_FiRx）

x（CAN_FiRx）（互联产品中 i=0~27，其它产品中 i＝0~13；x=1/2）


根据过滤器位宽和模式的不同设置，这两个寄存器的功能也不尽相同。

CAN通信实例

我们通过 WK_UP 按键选择 CAN 的工作模式（正常模式/环回模式），然后通过 KEY0控制数据发送，并通过查询的办法，将接收到的数据显示在 LCD 模块上。
如果是环回模式，我们不需要 2 个开发板。如果是正常模式，我们就需要 2 个战舰开发板，并且将他们的 CAN 接口对接起来，然后一个开发板发送数据，另外一个开发板将接收到的数据显示在 LCD 模块上。
CAN 相关的固件库函数和定义分布在文件 stm32f10x_can.c 和头文件 stm32f10x_can.h 文件中。

配置相关引脚的复用功能，使能 CAN 时钟

407的GPIO有所不同，还是看一下

//使能相关时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能 PORTA 时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能 CAN1 时钟
//初始化 GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化 PA11,PA12
//引脚复用映射配置
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1);//PA11 复用为 CAN1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1);//PA12 复用为 CAN1

基本上还是一致的

设置 CAN 工作模式及波特率等

先设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位，让 CAN 进入初始化模式，然后设置CAN_MCR 的其他相关控制位。
再通过 CAN_BTR 设置波特率和工作模式（正常模式/环回模式）等信息。 最后设置 INRQ 为 0，退出初始化模式。
参考：

• CAN 的主控制寄存器（CAN_MCR）
• CAN 位时序寄存器（CAN_BTR）

在库函数中，提供了函数 CAN_Init()用来初始化 CAN 的工作模式以及波特率。
CAN_Init()函数体中，在初始化之前，会设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 为 1 让其进入初始化模式，然后初始化 CAN_MCR 寄存器和 CRN_BTR 寄存器之后，会设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 为 0让其退出初始化模式。

• CAN_Init()函数的定义：
  uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct)；
  • 第一个参数就是 CAN 标号，这里我们的芯片只有一个 CAN，所以就是 CAN1。
  • 第二个参数是 CAN 初始化结构体指针，结构体类型是 CAN_InitTypeDef，下面我们来看看这个结构体的定义：

typedef struct
{
uint16_t CAN_Prescaler;
uint8_t CAN_Mode;
uint8_t CAN_SJW;
uint8_t CAN_BS1;
uint8_t CAN_BS2;
FunctionalState CAN_TTCM;
FunctionalState CAN_ABOM;
FunctionalState CAN_AWUM;
FunctionalState CAN_NART;
FunctionalState CAN_RFLM;
FunctionalState CAN_TXFP;
} CAN_InitTypeDef;

前面 5 个参数是用来设置寄存器 CAN_BTR，用来设置模式以及波特率相关的参数。

• CAN_Mode
  ○ 设置模式的参数
  ○ 我们实验中用到回环模式 CAN_Mode_LoopBack 和常规模式 CAN_Mode_Normal，还可以选择静默模式以及静默回环模式测试。

其他设置波特率相关的参数 CAN_Prescaler，CAN_SJW，CAN_BS1 和 CAN_BS2 分别用来设置波特率分频器，重新同步跳跃宽度以及时间段 1 和时间段 2 占用的时间单元数。

后面 6 个成员变量用来设置寄存器 CAN_MCR，也就是设置 CAN 通信相关的控制位。
初始化实例为：

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_LoopBack; //模式设置： 1,回环模式;
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度为个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; //时间段 1 占用 8 个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段 2 占用 7 个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5; //分频系数(Fdiv)
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化 CAN1

103与407在CAN的参数设置上是一样的



CAN_BTR位时序寄存器

设置滤波器

我们将使用滤波器组 0，并工作在 32 位标识符屏蔽位模式下。
先设置 CAN_FMR的 FINIT 位，让过滤器组工作在初始化模式下，然后设置滤波器组 0 的工作模式以及标识符 ID和屏蔽位。最后激活滤波器，并退出滤波器初始化模式。
在库函数中，提供了函数 CAN_FilterInit ()用来初始化 CAN 的滤波器相关参数，CAN_Init()函数体中，在初始化之前，会设置 CAN_FMR 寄存器的 INRQ 为 INIT 让其进入初始化模式，然后初始化 CAN 滤波器相关的寄存器之后，会设置 CAN_FMR 寄存器的 FINIT 为 0 让其退出初始化模式。
CAN_FilterInit ()函数的定义：
void CAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef* CAN_FilterInitStruct)；
这个函数只有一个入口参数就是 CAN 滤波器初始化结构体指针，结构体类型为CAN_FilterInitTypeDef，下面我们看看类型定义：

typedef struct
{
uint16_t CAN_FilterIdHigh;
uint16_t CAN_FilterIdLow;
uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh;
uint16_t CAN_FilterMaskIdLow;
uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment;
uint8_t CAN_FilterNumber;
uint8_t CAN_FilterMode;
uint8_t CAN_FilterScale;
FunctionalState CAN_FilterActivation;
} CAN_FilterInitTypeDef;

结构体一共有 9 个成员变量
第 1 个至第 4 个是用来设置过滤器的 32 位 id 以及 32 位 mask id，分别通过 2 个 16 位来组合的

• CAN_FilterIdHigh
  ○ 用于存储要筛选的 ID，若筛选器工作在 32 位模式，它存储的是所筛选 ID 的高 16 位；
  ○ 若筛选器工作在 16 位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的 ID。

• CAN_FilterIdLow
  ○ 也是用于存储要筛选的 ID，若筛选器工作在 32 位模式，它存储的是所筛选 ID 的低 16 位；
  ○ 若筛选器工作在 16 位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的 ID。
  

• CAN_FilterMaskIdHigh
  ○ 存储的内容分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与 CAN_FilterIdHigh 相同，都是存储要筛选的 ID；
  ○ 当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是 CAN_FilterIdHigh 成员对应的掩码，与 CAN_FilterIdLow 组成一组筛选器。

• CAN_FilterMaskIdLow
  ○ 存储的内容也分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与 CAN_FilterIdLow 相同，都是存储要筛选的 ID；
  ○ 而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是 CAN_FilterIdLow 成员对应的掩码，与CAN_FilterIdLow 组成一组筛选器。
  
  

• CAN_FilterFIFOAssignment
  ○ 用来设置 FIFO 和过滤器的关联关系，当报文通过筛选器的匹配后，该报文会被存储到哪一个接收 FIFO
  

• CAN_FilterNumber
  ○ 用来设置初始化的过滤器组编号，取值范围为 0~13。

• FilterMode
  ○ 用来设置过滤器组的模式，取值为标识符列表模式CAN_FilterMode_IdList 和标识符屏蔽位模式CAN_FilterMode_IdMask。
  

• FilterScale
  ○ 用来设置过滤器的位宽为 2 个 16 位 CAN_FilterScale_16bit 还是 1 个32 位 CAN_FilterScale_32bit。
  

• CAN_FilterActivation
  ○ 用来激活该过滤器。
  过滤器初始化参考实例代码：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器 0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32 位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32 位 ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32 位 MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;// FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器 0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

如果用到中断，就还需要进行中断相关的配置，本章因为没用到中断，所以就不作介绍了。
STM32的bxCAN
CAN_FMR 寄存器

发送接受消息

在初始化 CAN 相关参数以及过滤器之后，接下来就是发送和接收消息了。库函数中提供了发送和接受消息的函数。发送消息的函数是：

uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)；

• 第一个参数是 CAN 标号，我们使用 CAN1。
• 第二个参数是相关消息结构体 CanTxMsg 指针类型，CanTxMsg 结构体的成员变量用来设置标准标识符，扩展标示符，消息类型和消息帧长度等信息。

接受消息的函数是：

void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage)；

• 前面两个参数也比较好理解，CAN 标号和 FIFO 号。
• 第三个参数 RxMessage 是用来存放接受到的消息信息。
• 结构体 CanRxMsg 和结构体 CanTxMsg 比较接近，分别用来定义发送消息和描述接受消息。

发送结构体
*/
typedef struct {
    uint32_t StdId; /*存储报文的标准标识符 11 位， 范围是0-0x7FF. */ 
    uint32_t ExtId; /*存储报文的扩展标识符 29 位， 0-0x1FFFFFFF. */
//ExtId 与 StdId 这两个成员根据下面的 IDE 位配置，只有一个是有效的。
    uint8_t IDE; /*存储 IDE 扩展标志 */
//当它的值为宏 CAN_ID_STD 时表示本报文是标准帧，使用 StdId 成员存储报文 ID；
//当它的值为宏 CAN_ID_EXT 时表示本报文是扩展帧，使用 ExtId 成员存储报文 ID。
    uint8_t RTR; /*存储 RTR 远程帧标志*/
//当它的值为宏 CAN_RTR_Data 时表示本报文是数据帧；
//当它的值为宏 CAN_RTR_Remote 时表示本报文是遥控帧，由于遥控帧没有数据段，所以当报文是遥控帧时，下面的 Data[8]成员的内容是无效的。
   uint8_t DLC; /*存储报文数据段的长度， 0-8 */
   uint8_t Data[8]; /*存储报文数据段的内容 */
} CanTxMsg;

/**
* @brief CAN Rx message structure definition
* 接收结构体
*/
typedef struct {
    uint32_t StdId; /*存储了报文的标准标识符 11 位， 0-0x7FF. */
    uint32_t ExtId; /*存储了报文的扩展标识符 29 位， 0-0x1FFFFFFF. */
    uint8_t IDE; /*存储了 IDE 扩展标志 */
    uint8_t RTR; /*存储了 RTR 远程帧标志*/
    uint8_t DLC; /*存储了报文数据段的长度， 0-8 */
    uint8_t Data[8]; /*存储了报文数据段的内容 */
    uint8_t FMI; /*存储了 本报文是由经过筛选器存储进 FIFO 的， 0-0xFF */
//它存储了筛选器的编号，表示本报文是经过哪个筛选器存储进接收 FIFO 的，可以用它简化软件处理。
} CanRxMsg;

发送和接收代码

u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为 0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29 位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧 8 位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
//can 口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到; 其他,接收的数据长度;
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{ u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
buf[i]=RxMessage.Data[i];
return RxMessage.DLC; //返回接受到的数据长度
}

CAN_TransmitStatus

CAN_MessagePending

CAN_GetFlagStatus

CAN通信总结

• 使能CAN和对应GPIO引脚的时钟
• 设置GPIO 引脚复用输出与上拉输入
• 设置CAN参数，CAN初始化
• 设置滤波器参数，滤波器初始化
• 中断分组，设置中断优先级，中断初始化，开启中断

CAN调测软件

CanTest

安装步骤

驱动安装

通过USB总线连接笔记本或PC机USB接口。我们打开目录USBCAN(CAN-I分析仪)\usb driver
双击运行：
选择菜单栏Device->Load Preset Device,对话框内选择zadia_usbcan1.cfg并打开。
配置文件zadia_usbcan1.cfg打开后，效果如图

不要填写任何东西， 点击”Install Driver“。之后安装成功。
有些情况下，需要重新插拔一下USBCAN模块，才能使用。因操作系统及电脑不用而异。
查看设备管理器， USB转CAN设备处于可用状态。

软件安装

周立功CANTest软件安装适配
CANTest安装方法如下，双击目录下CANTest/CANTest_Setup_V2.35.exe安装包：
默认安装位置即可， 点击Install。

软件使用

打开CANTest软件，首先需要选择并打开设备， 该USBCAN-I模块支持2种类型设备， 用户选择设备时，可选择USBCAN1及USBCN-E-U两种类型。
打开设备后， USBCAN-I分析仪模块CAN对应指示灯由红色变为绿色。USBCAN1设备打开后通信界面如下图所示
发送CAN帧说明

1． 每次发送单帧， 发送次数及发送间隔设置。发送帧数为发送次数
2． 每次最多发送600帧， 发送次数及发送间隔设置。 发送帧数为每次发送帧数*发送次数。

接收CAN帧说明

USBCAN1设备中，滤波设置比较简单，按照说明要求设置即可。 使用起来不太方便
相比较， USBCAN-E-U设备，滤波设置更实用， 设置明确ID设置，组ID滤波设置， 可设置用户需要接收到的CAN帧，过滤掉不需要的CAN帧。

CAN-I 的原理图

2低7高