【嵌入式操作系统】实验4：综合编程，智能小车控制

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一、实验目的

1. 掌握PWM定时器的初始化方法，准确根据定时时间设定初始化化参数；
2. 掌握（红外传感器）中断初始化方法，响应中断服务函数；
3. 编程在红外中断中，控制板上小车转向，达到避障的目的；
4. 熟练KEIL 工程的配置，编译，调试，下载。

二、实验环境

1. 操作系统：WINDOWS 10
2. 开发工具：Keil 4，UartAssists
3. 实验设备：智能小车、JLink在线调试器、电源、PC

三、实验内容

1.实验任务

  运行程序后，小车自主前进，并发出嘟嘟的警报声；当遇到障碍物时，选择左转或右转；循环运行。
  本实验采用是智能小车、JLink在线调试器、电源、PC。

2.实验步骤

1.查看小车硬件原理图，理解小车行走、发声、避障检测的原理；
2.打开给定STM32工程模板，工程文件在Object文件夹下。了解模板主要文件作用；
3.阅读小车行走的函数代码，红外检测的函数、发出声音的函数，掌握每个函数的调用方法；

4.在给定工程的主函数中，增加代码，让小车在行走过程中发出嘟嘟声，发声间隔时间可调整；

5.在红外检测的中断服务函数中，添加代码，当检测红外障碍时调用左转或右转 或后退，达到避障的目的；

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总结

  通过这次实验，掌握PWM定时器的初始化方法，准确根据定时时间设定初始化化参数；掌握（红外传感器）中断初始化方法，响应中断服务函数；编程在红外中断中，控制板上小车转向，达到避障的目的。