【ROS学习02】读懂节点

CMakeLists.txt

package.xml

【packbag 必备文件】主要是对软件包的描述

创建文件

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{
    printf(
        "hello world!\n"
    );
    return 0;
}

记得保存，小圆点表示没保存

在文件里为新建的节点创建编译规则

复制放在文件末尾

总结

ros节点本身就是一个应用程序！

关联ros

这样会报错

报错提示：参数列表不匹配，

此时ctrl+shift+B编译会报错，未包含ros::init所包含的库。所以需要把这个函数的库包含进来，链接起来。

来到文件末尾，删除掉注释。选中句子，ctrl + /

再保存编译即可。

终端执行！

一定要启动

roscore

死循环

一般情况下，会想到使用while Ture

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    printf(
        "hello world!\n"
    );
    while (true)
    {
        printf("i am fine ~");
    }
    
    return 0;
}

程序会被卡死，无法使用快捷键终止程序。于是一般ros的死循环写作

while(ros::ok())

ctrl + c终止

总结

1. 使用catkin_create_pkg创建一个软件包
2. 在软件包的src文件夹下创建一个节点的cpp源码文件
3. 在节点的源码文件中include包含ROS的头文件
4. 构建一个main函数，并在开头执行ros::init()初始化
5. 构建while循环，循环条件为ros::ok()
6. 在CMakeLists.txt中设置节点源码的编译规则
7. 编译运行