Jetson AGX Orin安装CUDA+Anaconda+PyTorch+ROS

1、官网安装SDK Manager

（1）官网下载：SDK Manger下载网址
（2）安装指令：sudo dpkg -i 安装包路径；
（3）该过程可能会遇到缺少“libgconf-2-4”报错，解决办法是需要先升级和安装部分库：

sudo apt --fix-broken install 
sudo apt-get upgrade
sudo apt update

（4）再次安装即可；

2、打开SDKManager

（1）选择Target Hardware – Jstson Orin
（2）取消勾选Host Machin，勾选Target Harware、TARGET OPERARTING SYSTEM、ADDITIONAL SDKS
（3）coutinue to step 02;
（4）创建相关文件夹并开始下载各种安装包
（5）勾选“I accept the terms and …”,不勾选“Jetson Linux”（不需要刷机）、“Download now…”;
（6）coutinue to step 03;
（7）skip 弹出的flash刷机页面；
（8）在接下来弹出的页面Connection中选择Ethernet，接着在IPv4输入orin的IP地址，最后输入Orin的Username、Password，点击Install；
（9）点击Finish，完成安装；若中途发生报错，在Orin终端中输入 nvcc -V 查看cuda是否安装，已经安装成功即可进行下一步；

3、安装Anaconda

（1）进入https://www.anaconda.com/products/distribution#Downloads；
（2）下载64-Bit (AWS Graviton2 / ARM64) Installer（注意下载ARM64版本）；
（3）终端输入 bash Anaconda3-XXXX.XX-Linux-x86_64.sh;
（4）根据提示不断输入yes，按回车，完成安装；
（5）创建conda环境，conda create -n torch12 python=3.8；

4、安装Pytorch和TorchVision

#参考网址：
查看Jetson相关信息：http://www.gpus.cn/gpus_list_page_techno_support_content?id=39
下载PyTorch安装包：https://elinux.org/Jetson_Zoo#PyTorch_.28Caffe2.29
PyTorch官网：https://github.com/pytorch/pytorch
TorchVision官网：https://github.com/pytorch/vision
下载TorchVision安装包：https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

#根据Jetson版本下载安装包，例如JetPack 5.0 -> PyTorch v1.12.0 -> TorchVision v0.13.0

#安装
（1）进入创建好的conda环境：

conda activate torch12;

（2）安装依赖、pip、torch：

sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev
sudo apt-get install python3-pip
pip3 install Cython
pip3 install opencv-python
pip3 install tqdm
pip3 install rospkg
sudo apt install ros-noetic-usb-cam
pip3 install numpy torch-1.12.0a0+2c916ef.nv22.3-cp38-cp38-linux_aarch64.whl
pip3 install numpy torchvision-0.13.0-cp38-cp38-manylinux2014_aarch64.whl

#测试安装是否成功

python3
import torch # no error appears
print(torch.__version__) # get 1.12.0
print(torch.cuda.is_available()) # get Ture
import torchvision # no error appears

5、安装ROS

一行代码安装指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

参考网址：鱼香ROS