STM32 遥控、避障车制作记录5——舵机驱动

超声波测距避障需要舵机的参与来测量小车左右的距离，达到避障的目的。

1、舵机工作原理：

舵机的转动角度是通过调节PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比来实现的，标准PWM信号的周期固定为20ms(50Hz),理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但实际上脉宽可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°~180°相对应。
**接线：**信号线接在PA6
servomotor.h：

#ifndef _SERVOM_H
#define _SERVOM_H
#include "sys.h"

void ServoM_Init(void);            //舵机初始化
void Servo_control(int angle);      //舵机控制函数
void front_detection(void);        //舵机向前
void left_detection(void);         //舵机左转
void right_detection(void);        //舵机右转
void ControlLeftOrRight(void);    //舵机自检函数
#define Servo_pin   GPIO_Pin_6
#define Servo_port  GPIOA
#define Servo_RCC   RCC_APB2Periph_GPIOA

#endif

servomotor.c：

//舵机控制程序
//舵机控制需要一个周期20ms（50Hz）的pwm波，  理论上0°~180°对应脉宽为1ms~2ms,实际上则为0.5ms~2.5ms

void ServoM_Init(void)
{
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(Servo_RCC, ENABLE);	 //使能PA端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Servo_pin;				 //PA6端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(Servo_port, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化

}


void Servo_control(int angle)
{
	int pulsewidth;      //定义脉宽变量
	
	pulsewidth=(angle*11)+500;      //将角度转换为500~2480的脉宽值

    GPIO_SetBits(Servo_port,Servo_pin);
	delay_us(pulsewidth);                        
	
	GPIO_ResetBits(Servo_port,Servo_pin);
	delay_ms(20-pulsewidth/1000);                  //延时周期内剩余时间

}

//云台舵机向前
void front_detection()
{
	int i=0;
	//此处减少循环次数，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
	for(i=0; i<15; i++)            //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
	{
		Servo_control(90);
	}
}

//云台舵机向左
void left_detection()
{
	int i=0;
	//此处减少循环次数，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
	for(i=0; i<15; i++)            //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度(从一个角度转动另外一个角度的时间)
	{
		Servo_control(175);
	}
}

//云台舵机向右
void right_detection()
{
	int i=0;
	//此处减少循环次数，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
	for(i=0; i<25; i++)            //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
	{
		Servo_control(5);
	}
}

void ControlLeftOrRight(void)               //舵机自检函数
{
	u8 i; 
	
	left_detection();            //电机转到左边
	for(i=0;i<=5;i++)
	{
	  delay_ms(100);
	}
	
	right_detection();           //电机转到右边
	for(i=0;i<=5;i++)
	{
	  delay_ms(100);
	}
	
	front_detection();           //电机转到前方
	for(i=0;i<=5;i++)
	{
	  delay_ms(100);
	}

}

上面程序中舵机转向有一个for循环是因为舵机转到指定角度需要一定的时间，如果不加for循环 舵机无法转到指定的角度。循环的次数可以改变，转动角度越大，需要循环的次数越多。

舵机转动测试：
main.c

int main()
{
   ServoM_Init();
   delay_init();
   
   while(1)
   {
     ControlLeftOrRight();
   }
}

测试效果欢迎观看视频：
小车测试效果