STM32 遥控、避障车制作记录2——电机驱动

做小车第一步就是要编写电机驱动的程序，所有外围的检测、遥控等都是在电机转动的情况下进行操作的。本次选用的电机驱动是：L9110S四路驱动 直流电机驱动板。
本驱动的使用方式为：
模块供电电压：2.5-12V
接通VCC，GND 模块电源指示灯亮
A1输入高电平，A2输入低电平，MOTORA电机正转；
A1输入低电平，A2输入高电平，MOTORA电机反转；

B1输入高电平，B2输入低电平，MOTORB电机正转；
B1输入低电平，B2输入高电平，MOTORB电机反转；

C1输入高电平，C2输入低电平，MOTORC电机正转；
C1输入低电平，C2输入高电平，MOTORC电机反转；

D1输入高电平，D2输入低电平，MOTORD电机正转；
D1输入低电平，D2输入高电平，MOTORD电机反转；

由于要控制电机的转速，选用可以PWM输出的IO口。

电机的接线：
左侧前轮：PB6\PB7
左侧后轮：PB8\PB9
右侧前轮：PA0\PA1
右侧后轮：PA2\PA3
下面开始IO口的初始化：
pwm.c程序：

void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//使能定时器1时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE); //Timer1部分重映射  TIM1_CH1->PA8      不需要  如果添加会不能使用pwm
 
   //设置该引脚为复用输出功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM4
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值              频率为1k电机性能最好
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
		 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	

 	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TI4 OC1
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TI4 OC2
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TI4 OC3
	TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TI4 OC4
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR4上的预装载寄存器	
	
	
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);  //使能TIM4 在 ARR 上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM4
	

}

void TIM4_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	//使能定时器1时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE); //Timer1部分重映射  TIM1_CH1->PA8      不需要  如果添加会不能使用pwm
 
   //设置该引脚为复用输出功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM4
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值              频率为1k电机性能最好
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
		 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	

 	TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TI4 OC1
	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TI4 OC2
	TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TI4 OC3
	TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TI4 OC4
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR4上的预装载寄存器	
	
	
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4 在 ARR 上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
	

}

初始化IO口以后要写电机转动的程序：
控制电机的转速使用TIM_SetCompare1( )函数。
首先写出每个电机正转，反转，停止，然后把四个电机混合在一起使小车实现前后左右移动。
motor.c：

void Motor_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);  //PA8、PA9、PA10、PA11输出低
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);  //PB6、PB7、PB8、PB9输出低
}



//左轮
//*******************************************
//左前轮
//左前轮-前进（速度=speed%）
void Motor_LF_forward(u8 speed)
{
	TIM_SetCompare1(TIM4,0);
	TIM_SetCompare2(TIM4,speed);
}
//左前轮-后退（速度=speed%）
void Motor_LF_backward(u8 speed)
{
	TIM_SetCompare1(TIM4,speed);
	TIM_SetCompare2(TIM4,0);
}
//左前轮-停止
void Motor_LF_stop()
{
	TIM_SetCompare1(TIM4,0);
	TIM_SetCompare2(TIM4,0);
}
//*******************************************	
//左后轮
//左后轮-前进（速度=speed%）
void Motor_LB_forward(u8 speed)
{
	TIM_SetCompare3(TIM4,0);
	TIM_SetCompare4(TIM4,speed);
}
//左后轮-后退（速度=speed%）
void Motor_LB_backward(u8 speed)
{
	TIM_SetCompare3(TIM4,speed);
	TIM_SetCompare4(TIM4,0);
}
//左后轮-停止
void Motor_LB_stop()
{
	TIM_SetCompare3(TIM4,0);
	TIM_SetCompare4(TIM4,0);
}


//右轮
//*******************************************
//右前轮
//右前轮-前进（速度=speed%）
void Motor_RF_forward(u8 speed)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,0);
	TIM_SetCompare2(TIM2,speed);
}
//右前轮-后退（速度=speed%）
void Motor_RF_backward(u8 speed)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,speed);
	TIM_SetCompare2(TIM2,0);
}
//右前轮-停止
void Motor_RF_stop()
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,0);
	TIM_SetCompare2(TIM2,0);

}
//*******************************************	
//右后轮
//右后轮-前进（速度=speed%）
void Motor_RB_forward(u8 speed)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,0);
	TIM_SetCompare4(TIM2,speed);
}
//右后轮-后退（速度=speed%）
void Motor_RB_backward(u8 speed)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,speed);
	TIM_SetCompare4(TIM2,0);
}
//右后轮-停止
void Motor_RB_stop()
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,0);
	TIM_SetCompare4(TIM2,0);
}




//小车停止
void Car_stop(void)
{
	Motor_LF_stop();
	Motor_LB_stop();
	
	Motor_RF_stop();
	Motor_RB_stop();
}

//小车向前（速度=speed%）
void Car_forward(u8 speed)
{
	Motor_LF_backward(speed+25);
	Motor_LB_backward(speed+25);
	
	Motor_RF_backward(speed);
	Motor_RB_backward(speed);
}

//小车向后（速度=speed%）
void Car_backward(u8 speed)
{
    Motor_LF_forward(speed);
	Motor_LB_forward(speed);
	
	Motor_RF_forward(speed);
	Motor_RB_forward(speed);
}

//小车左转（速度=speed%）
void Car_turnL(u8 speed)
{
	Motor_LF_forward(speed);
	Motor_LB_forward(speed);
	
	Motor_RF_backward(speed);
	Motor_RB_backward(speed);	
}

//小车右转（速度=speed%）
void Car_turnR(u8 speed)
{
	Motor_LF_backward(speed);
	Motor_LB_backward(speed);
	
	Motor_RF_forward(speed);
	Motor_RB_forward(speed);
}

电机转动程序写完以后要上电测试，电机转动情况。注意：要使驱动板和核心板共地。

main.c

int main(void)
{
	 delay_init();
	 Motor_Init();
	 TIM4_PWM_Init(100-1,720-1);//72M/720=100khz,100k/100=1khz
	 TIM3_Cap_Init(0xFFFF,72-1);
	 LED=0;
	 
	 while(1)
	 {
     Car_forward(20);  //将电机转速设置为0-100
	 delay_ms(1000);
	 Car_turnL(20);
	 delay_ms(1000);
 	 Car_turnR(20);
	 delay_ms(1000);
	 Car_backward(20);
	 delay_ms(1000);
	 }
}

测试效果欢迎观看视频：
小车测试效果