优先级抢占

1.线程优先级

        ThreadX 具有 32 个优先级，范围从优先级 0 到优先级 31（TX_MAX_PRIORITIES-1）。 数值越小，优先级越高。

        通过协作调度或时间切片，多个线程可以具有相同的优先级。 此外，线程优先级还可以在运行时更改。

2.线程调度

        优先级最高的就绪线程最先执行。 如果有多个具有相同优先级的线程准备就绪，则按照先进先出 (FIFO) 的方式执行。

3.抢占

        抢占是为了支持优先级更高的线程而暂时中断正在执行的线程的过程。 此过程对正在执行的线程不可见。 当更高优先级的线程完成时，控制权将转交回发生抢占的确切位置。

4.抢占阈值（preemption threshold）

        抢占阈值允许线程指定禁用抢占的优先级上限（别人抢自己）。 优先级高于上限的线程仍可以执行抢占，但不允许优先级低于上限的线程执行抢占。

        如：假设优先级为 20 的线程只与一组优先级介于 15 到 20 之间的线程进行交互。 在其关键部分中，优先级为20 的线程可将其抢占阈值设置为 15，从而防止该线程和与之交互的所有线程发生抢占。 这仍允许（优先级介于0和 14 之间）真正重要的线程在其关键部分处理中抢占此线程的资源，这会使处理的响应速度更快。

        可通过将抢占阈值设置为 0 来为线程禁用所有抢占。 此外，可以在运行时更改抢占阈值。

        使用抢占阈值会禁用指定线程的时间片。

5.高优先级线程可以主动挂起，低优先级线程恢复执行

6.系统中所有线程优先级相同，需要执行线程主动挂起，下一就绪线程才有机会得到调度执行