ESP8266与ROS话题通讯（利用Arduino）

最新推荐文章于 2023-07-03 14:10:35 发布

玄一、

最新推荐文章于 2023-07-03 14:10:35 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45695466/article/details/130930571

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前期准备：

此过程是在ubuntu 18.04下实现，高于此版本可能在某些位置需要一些调整
安装Arduino：可直接软件管理搜索安装，简单好用（不要安装arduino自带的rosserial库）
安装esp8266开发板（选用2.7.4版本，3版本需要python3.7以上）

一、安装ros_lib

ros_lib是第三方库，功能和rosserial库一样。但后者只支持arduino那一系列产品，前者同时也支持esp8266和esp32

安装rosserial工具

sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
rospack profile

构建ros_lib库文件夹

首先需要先进入arduino的library文件夹下（先别关，后面可能会用）：打开首选项，设置的第一条项目文件夹位置在这里插入图片描述
打开终端输入：

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

如果之前安装过arduino自带的rosserial库，也会出现在这里删除即可。该库的存在对esp8266没有影响，但如果用arduino系列会报错。

接下来写入通讯测试程序：

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
 
ros::NodeHandle nh;
int led;
 
void messageCb(const std_msgs::Int16& msg) {
  if (msg.data > 0) {
    led = abs(msg.data);
    digitalWrite(led, HIGH - digitalRead(led)); // blink the led
  }
}
 
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("led", &messageCb);
 
char hello[15] = "ESP8266 alive!";
 
void setup()
{
  pinMode(2, OUTPUT);
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  pinMode(15, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
  nh.subscribe(sub);
}
 
void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

在终端输入：USB0是端口号。根据自己的修改，一般是USB0或者ACM0

rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

如果能通，那大差不差了。如果通不了就要注意下面这步啦
进入刚刚没关掉的library文件夹进入ros_lib中，打开ros.h

#if defined(ESP8266) or defined(ESP32) or defined(ROSSERIAL_ARDUINO_TCP)
//#if defined(ROSSERIAL_ARDUINO_TCP)
  #include "ArduinoTcpHardware.h"
#else
  #include "ArduinoHardware.h"
#endif