通过ROS调用yolo5

前期准备工作

类似于windows搭建环境

1 安装nvidia显卡驱动和cuda 11.3（如果不需要GPU可以跳过）

参考

2 安装anaconda

官网
anaconda向下兼容，直接下载最新版本就可以
下载.sh文件，完成后运行

bash <下载文件名>

安装时候注意，需要输入两次yes。第一次是在安装前，第二次是在安装完成后，不输入yes默认配置环境。

3 创建新的虚拟环境

conda create -n yolov5 python=3.8

创建一个名为yolov5的虚拟环境

4 修改默认激活环境

在主目录.bashrc文件里添加

conda activate yolov5

保存退出。下次再打开终端时默认激活yolov5虚拟环境
参考

5 安装pytorch

官网
如运行yolov5推荐安装 1.8.1
个人习惯用pip安装

6 下载yolov5

yolov5
我下载的是v6.2。不推荐下载v5.0,可能会出现多种库版本不匹配的报错。

7 安装所需库

终端进入yolov5文件中requirements.txt 文件夹下，输入

pip install -r requirements.txt

自动安装所需库
至此环境已构建完毕，上述yolov5文件没用了

安装yolov5 -ROS

源代码
是一个成型功能包，但是需要稍加调整才能使用,这个简单，用过ROS都可以搞定
参考

可能需要的参考

1 重新安装摄像头驱动

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

2 卸载cuda和nvidia驱动

参考