NMEA协议
GPS相关问题会需要简单分析gpshostlog,其中主要包含的内容就是NMEA协议的内容,常用的语句有如下几个;
G
P
G
G
A
、
GPGGA、
GPGGA、GPGSA、
G
P
G
S
V
、
GPGSV、
GPGSV、GPRMC、
G
P
V
T
G
、
GPVTG 、
GPVTG、GPGLL
不同平台命名方式不一致,
GP——GPS
BD——BDS(北斗)
GA——GAL(伽利略)
GL——GLO(格洛纳斯)
GN——GNSS(全球导航卫星系统,包含了上述四个GPS、BDS、GAL、GLO)
关于GGA、RMC不同平台可能有差异,GNGGA、GNRMC,需要自行判断
参考如下:
行 111: $GPGSA,A,3,32,28,20,19,3,1,14,11,,,,,2.002,1.106,1.669*3A
行 112: $GLGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,2.002,1.106,1.669*20
行 113: $GAGSA,A,3,99,114,,,,,,,,,,,2.002,1.106,1.669*19
行 114: $BDGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,2.002,1.106,1.669*2D
命令 | 说明 | 最大帧长度 |
---|---|---|
$GPGGA | GPS 定位信息 | 72 |
$GPGSA | GPS当前卫星信息 | 65 |
$GPGSV | 可见 GPS 卫星信息 | 210 |
$GPRMC | 推荐定位信息 | 70 |
$GPVTG | 地面速度信息 | – |
$GPGLL | 大地坐标信息 | – |
GPGGA //GPS 定位信息
$GPGGA //GPS 当前卫星信息
例:$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
字段0:$GPGGA,语句ID,表明该语句为Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息
字段1:UTC 时间,hhmmss.sss,时分秒格式
字段2:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)
字段3:纬度N(北纬)或S(南纬)
字段4:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)
字段5:经度E(东经)或W(西经)
字段6:GPS状态,0=未定位,1=单点定位,2=伪距/SBAS,3=无效PPS,4=RTK固定,5=RTK浮动,6=正在估算
7=手动启动基准站,8=RTK宽巷解,9=伪距(诺瓦泰615)
字段7:正在使用的卫星数量(00 - 12)(前导位数不足则补0)
字段8:HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9)
字段9:海拔高度(-9999.9 - 99999.9)
字段10:地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11:差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)
字段12:差分站ID号0000 - 1023(前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空)
字段13:校验值
$GPGGA,044744.000,3109.961145,N,12124.236298,E,1,18,0.752,28.756,M,0,M,,*47
1、utc时间:04:47:44——>北京时间+8小时,即12:47:44
2、北纬31.09961145
3、东经121.24236298
4、单点定位
5、正在使用的卫星数量为18
6、HDOP水平精度因子为0.752
7、海拔高度为28.756M
8、地球椭球面相对大地水准面的高度为0M
GPRMC //推荐定位信息,Recommended Minimum Specific GPS/Transit Data:
GPRMC //推荐定位信息,Recommended Minimum Specific GPS/Transit Data
Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐定位信息
$GPRMC,144326.00,A,5107.0017737,N,11402.3291611,W,0.080,323.3,210307,0,0.0,E,A*20
$--RMC将取决于定位所用的卫星系统,
$GP=只用GPS卫星
$GL=只用GLONASS卫星
$GN=使用所有卫星系统
字段0:$--RMC
字段1:UTC时间,hhmmss(时分秒)格式
字段2:定位状态,A=有效定位,V=无效定位
字段3: 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
字段4:纬度半球N(北半球)或S(南半球)
字段5:经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
字段6: 经度半球E(东经)或W(西经)
字段7:地面速率(000.0~999.9节,前面的0也将被传输)
字段8:地面航向(000.0~359.9度,以正北为参考基准,前面的0也将被传输)(真北与正北一样,均指向地理北极)
字段9:UTC日期,ddmmyy(日月年)格式
字段10:磁偏角(000.0~180.0度,前面的0也将被传输)
字段11:磁偏角方向,E(东)或W(西)
字段12:模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
字段13:校验值
$GPRMC,044744.000,A,3109.961145,N,12124.236298,E,0.160,268.748,180423,,E,A*25
1、utc时间:04:47:44——>北京时间+8小时,即12:47:44
2、单点定位
2、北纬31.09961145
3、东经121.24236298
4、地面速率为0.160
5、地面航向为268.748
6、180423月日年——>23年4月18日
GPGSV //可见卫星数,GPS Satellites in View:
$GPGSV //可见卫星数,GPS Satellites in View
例:$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
字段0:$GPGSV,语句ID,表明该语句为GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息
字段1:本次GSV语句的总数目(1 - 3)
字段2:本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1 - 3)
字段3:当前可见卫星总数(00 - 12)(前导位数不足则补0)
字段4:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0)
字段5:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0)
字段6:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0)
字段7:信噪比(00-99)dbHz
字段8:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0)
字段9:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0)
字段10:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0)
字段11:信噪比(00-99)dbHz
字段12:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0)
字段13:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0)
字段14:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0)
字段15:信噪比(00-99)dbHz
字段16:校验值
行 930: $GPGSV,4,1,13,195,1,,33,30,44,252,39,7,35,205,37,1,76,42,33*7A
行 931: $GPGSV,4,2,13,17,30,284,35,8,23,66,22,3,26,143,21,194,1,,27*73
行 932: $GPGSV,4,3,13,14,47,321,,19,6,268,,21,46,40,,193,1,,*47
行 933: $GPGSV,4,4,13,196,1,,*74
拆解如上四句GPGSV之后得到信息
1、GSV语句总数为4
2、总共13颗GPS卫星
具体卫星状况如下
行 930: $GPGSV,4,1,13,
195,1,,33,
30,44,252,39,
7,35,205,37,
1,76,42,33
*7A
PRN码为195的卫星、卫星仰角为1、卫星方位角未知、信噪比为33
PRN码为30的卫星、卫星仰角角44、卫星方位角252、信噪比为39
PRN码为7的卫星、卫星仰角为35、卫星方位角205、信噪比为37
PRN码为1的卫星、卫星仰角为76、卫星方位角42、信噪比为33
行 931: $GPGSV,4,2,13,
17,30,284,35,
8,23,66,22,
3,26,143,21,
194,1,,27
*73
PRN码为17的卫星、卫星仰角为30、卫星方位角284、信噪比为35
PRN码为8的卫星、卫星仰角角23、卫星方位角66、信噪比为22
PRN码为3的卫星、卫星仰角为26、卫星方位角143、信噪比为21
PRN码为194的卫星、卫星仰角为1、卫星方位角未知、信噪比为27
行 932: $GPGSV,4,3,13,
14,47,321,,
19,6,268,,
21,46,40,,
193,1,,
*47
PRN码为14的卫星、卫星仰角为47、卫星方位角321、信噪比未知
PRN码为19的卫星、卫星仰角角6、卫星方位角268、信噪比未知
PRN码为21的卫星、卫星仰角为46、卫星方位角40、信噪比未知
PRN码为193的卫星、卫星仰角为1、卫星方位角未知、信噪比未知
行 933: $GPGSV,4,4,13,
196,1,,
*74
PRN码为196的卫星、卫星仰角为1、卫星方位角未知、信噪比未知
GPGSA //GPS当前卫星信息:
$GPGSA //GPS当前卫星信息
例:$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
字段0:$GPGSA,语句ID,表明该语句为GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息
字段1:定位模式,A=自动手动2D/3D,M=手动2D/3D
字段2:定位类型,1=未定位,2=2D定位,3=3D定位
字段3:PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段4:PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段5:PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段6:PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段7:PRN码(伪随机噪声码),第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段8:PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段9:PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段10:PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段11:PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段12:PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段13:PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段14:PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段15:PDOP综合位置精度因子(0.5 - 99.9)
字段16:HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9)
字段17:VDOP垂直精度因子(0.5 - 99.9)
字段18:校验值