GPS-NMEA学习

NMEA协议

GPS相关问题会需要简单分析gpshostlog，其中主要包含的内容就是NMEA协议的内容，常用的语句有如下几个;
$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL
不同平台命名方式不一致，
GP——GPS
BD——BDS（北斗）
GA——GAL（伽利略）
GL——GLO（格洛纳斯）
GN——GNSS（全球导航卫星系统，包含了上述四个GPS、BDS、GAL、GLO）
关于GGA、RMC不同平台可能有差异，GNGGA、GNRMC，需要自行判断

参考如下：
行 111: $GPGSA,A,3,32,28,20,19,3,1,14,11,,,,,2.002,1.106,1.669*3A
行 112: $GLGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,2.002,1.106,1.669*20
行 113: $GAGSA,A,3,99,114,,,,,,,,,,,2.002,1.106,1.669*19
行 114: $BDGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,2.002,1.106,1.669*2D

命令	说明	最大帧长度
$GPGGA	GPS 定位信息	72
$GPGSA	GPS当前卫星信息	65
$GPGSV	可见 GPS 卫星信息	210
$GPRMC	推荐定位信息	70
$GPVTG	地面速度信息	–
$GPGLL	大地坐标信息	–

GPGGA //GPS 定位信息

$GPGGA  //GPS 当前卫星信息
例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息
字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式 
字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0） 
字段3：纬度N（北纬）或S（南纬） 
字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段5：经度E（东经）或W（西经） 
字段6：GPS状态，0=未定位，1=单点定位，2=伪距/SBAS，3=无效PPS，4=RTK固定，5=RTK浮动，6=正在估算
               7=手动启动基准站，8=RTK宽巷解，9=伪距（诺瓦泰615）
字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0） 
字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9） 
字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9） 
字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度 
字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空） 
字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空） 
字段13：校验值

 $GPGGA,044744.000,3109.961145,N,12124.236298,E,1,18,0.752,28.756,M,0,M,,*47
1、utc时间：04：47：44——>北京时间+8小时，即12：47：44
2、北纬31.09961145
3、东经121.24236298
4、单点定位
5、正在使用的卫星数量为18
6、HDOP水平精度因子为0.752
7、海拔高度为28.756M
8、地球椭球面相对大地水准面的高度为0M

GPRMC //推荐定位信息，Recommended Minimum Specific GPS/Transit Data：

GPRMC  //推荐定位信息，Recommended Minimum Specific GPS/Transit Data
 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息
$GPRMC,144326.00,A,5107.0017737,N,11402.3291611,W,0.080,323.3,210307,0,0.0,E,A*20
$--RMC将取决于定位所用的卫星系统，
$GP=只用GPS卫星
$GL=只用GLONASS卫星
$GN=使用所有卫星系统
字段0：$--RMC
字段1：UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
字段2：定位状态，A=有效定位，V=无效定位
字段3： 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
字段4：纬度半球N（北半球）或S（南半球）
字段5：经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
字段6： 经度半球E（东经）或W（西经）
字段7：地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
字段8：地面航向（000.0~359.9度，以正北为参考基准，前面的0也将被传输）（真北与正北一样，均指向地理北极）
字段9：UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
字段10：磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）
字段11：磁偏角方向，E（东）或W（西）
字段12：模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
字段13：校验值

$GPRMC,044744.000,A,3109.961145,N,12124.236298,E,0.160,268.748,180423,,E,A*25
1、utc时间：04：47：44——>北京时间+8小时，即12：47：44
2、单点定位
2、北纬31.09961145
3、东经121.24236298
4、地面速率为0.160
5、地面航向为268.748
6、180423月日年——>23年4月18日

GPGSV //可见卫星数，GPS Satellites in View：

$GPGSV  //可见卫星数，GPS Satellites in View
例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
字段1：本次GSV语句的总数目（1 - 3）
字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1 - 3）
字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不足则补0）
字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）
字段5：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）
字段6：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）
字段7：信噪比（00－99）dbHz
字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）
字段9：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）
字段10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）
字段11：信噪比（00－99）dbHz
字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）
字段13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）
字段14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）
字段15：信噪比（00－99）dbHz
字段16：校验值

行 930: $GPGSV,4,1,13,195,1,,33,30,44,252,39,7,35,205,37,1,76,42,33*7A
行 931: $GPGSV,4,2,13,17,30,284,35,8,23,66,22,3,26,143,21,194,1,,27*73
行 932: $GPGSV,4,3,13,14,47,321,,19,6,268,,21,46,40,,193,1,,*47
行 933: $GPGSV,4,4,13,196,1,,*74
拆解如上四句GPGSV之后得到信息
1、GSV语句总数为4
2、总共13颗GPS卫星
具体卫星状况如下
行 930: $GPGSV,4,1,13,
195,1,,33,
30,44,252,39,
7,35,205,37,
1,76,42,33
*7A
PRN码为195的卫星、卫星仰角为1、卫星方位角未知、信噪比为33
PRN码为30的卫星、卫星仰角角44、卫星方位角252、信噪比为39
PRN码为7的卫星、卫星仰角为35、卫星方位角205、信噪比为37
PRN码为1的卫星、卫星仰角为76、卫星方位角42、信噪比为33
行 931: $GPGSV,4,2,13,
17,30,284,35,
8,23,66,22,
3,26,143,21,
194,1,,27
*73
PRN码为17的卫星、卫星仰角为30、卫星方位角284、信噪比为35
PRN码为8的卫星、卫星仰角角23、卫星方位角66、信噪比为22
PRN码为3的卫星、卫星仰角为26、卫星方位角143、信噪比为21
PRN码为194的卫星、卫星仰角为1、卫星方位角未知、信噪比为27
行 932: $GPGSV,4,3,13,
14,47,321,,
19,6,268,,
21,46,40,,
193,1,,
*47
PRN码为14的卫星、卫星仰角为47、卫星方位角321、信噪比未知
PRN码为19的卫星、卫星仰角角6、卫星方位角268、信噪比未知
PRN码为21的卫星、卫星仰角为46、卫星方位角40、信噪比未知
PRN码为193的卫星、卫星仰角为1、卫星方位角未知、信噪比未知
行 933: $GPGSV,4,4,13,
196,1,,
*74
PRN码为196的卫星、卫星仰角为1、卫星方位角未知、信噪比未知

GPGSA //GPS当前卫星信息：

$GPGSA  //GPS当前卫星信息
例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息
字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D
字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）
字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）
字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）
字段18：校验值