简单初识 Material Point Method（MPM）

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分类专栏： CG 文章标签：学习图形渲染

于 2024-02-22 21:31:51 首次发布

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1. Preliminaries

介绍Eulerian和Lagrangian

两者方法区别

2. Material Point Method (MPM)

MPM Advantages and Disadvantages

1. Advantages ✔

2. Disadvantages ❌

Reference

1. Preliminaries

介绍Eulerian和Lagrangian

物理模拟有两种方式——Eulerian grids & Lagrangian particles.

(https://www.youtube.com/watch?v=zUaD-GMARrA 这个youtube视频也很不错！超级安利！！！从Fluid Flow开始引入，简单介绍了Lagrangian vs. Eulerian (In Simple Terms))

下面的定义摘自上面的video😊

Lagrangian：track an object to determine its properties.
Eulerian: It's just observing fluid properties as a function of time and space.

形象理解如下图手绘所示意：

两者方法区别

Eulerian：只track网格格点的状态-->会被初始化的网格所限定，所以一些奇怪的，不规则的形状就很难被规整的网格所做到（要用大量的计算，把网格变得很小很小，才能去贴近物体的边界去计算）
Lagrangian：初始化是初始化不同数量的粒子-->可以很容易track物体边界

The Lagrangian view follows an individual fluid parcel as it moves through space and time. The Eulerian view focuses on specific locations in the space through which fluid flows.
In Lagrangian specifications, the coordinates move with the fluid parcels so it is useful for following trajectories, deformation, and rotations. Eulerian coordinates are fixed in space so better for analyzing flows, velocities, accelerations.

2. Material Point Method (MPM)

MPM是一种混合的(Hybrid)，结合Eulerian和Lagrangian的方法。

定义：MPM is a hybrid Eulerian-Lagrangian approach, which uses moving material points and a fixed computational grid. This approach is particularly useful in the context of large deformations where mesh distortions often produce unrealistic or undesirable results.

⛏Two representations:

1. particles

2. grid nodes

Lagrangian：认为粒子带有材质属性。
Eulerian：使用网格来做数值积分。
lnteraction：粒子将属性传递给网格，网格执行更新，然后插值回粒子。

示意图注释：

1）左上图（由很多点组成了一个field，然后放在网格上，粒子将属性传递给网络）

2）右上图（motion equations是在nodes点上计算，然后更新点的kinematics）

3）右下图（之后把网格点的kinematics，插值回粒子）

4）左下图（之后更新回粒子本身）

p2g2p具体数学公式解释

1. P2G (粒子转移到网络)：粒子将①质量 $m_{p}$ 、②动量 $(mv)^{_{p}^{n}}$ 和 ③应力贡献的冲量传递到其邻近的网格节点公式

公式①-质量传递

①Goal: 负责将粒子的质量转移到网格节点上，以构建网格上的质量分布。将粒子的质量 $m_{p}$ 传递到网格节点 $x_{i}$ 上

- 核函数N的使用，确保了只有相邻的粒子对网格节点有影响，从而保持了计算的局部性和效率。

②Goal：这个公式将粒子的应力和动量通过应力贡献的冲量 $G^{_{p}^{n}}$ 转移到网格节点上，使得网格上的动量分布不仅反映粒子的运动，还考虑了粒子内部的应力分布。

-- todo 还没更完，最近三天更新完毕

MPM Advantages and Disadvantages

1. Advantages ✔

Compared to FEM (Finite element method 有限元法) ：材料点法（MPM）不需要周期性的重新网格化步骤，也不需要重新映射状态变量，因此它更适合大材料变形的建模。在MPM中，颗粒（粒子）而非网格节点存储所有计算状态的信息。因此，每个计算周期后网格返回到其初始位置时不会产生数值误差，也不需要重新网格化算法。

Compared to pure particle methods：
由于在MPM中，节点保持固定在规则网格上，梯度计算变得十分简单。

在具有两个或更多相的模拟中，检测实体之间的接触相对容易，因为颗粒可以通过网格与同一物体内的其他颗粒、其他固体或流体相互作用。

“1. MPM is a well-founded and physically-accurate discretization method and can be derived through the weak form of conservation laws.【Benefit: Such a physically-based approach makes it easier to match simulation with real-world experiments.】

2. MPM is friendly to parallelization on modern hardware architectures. 【Can run on GPU】

3. Due to the high computational cost, MPM is usually used for modeling instead of mesh-based methods, as MPM (Material Point Method) can naturally handle large deformations and (self-)collisions.

4.the continuum dynamics (including soft object collision) are governed by the smooth (and differentiable) potential energy,making the whole system differentiable.

模拟连续体（如流体或柔软物体）运动时，系统中的势能函数是光滑且可微的（即它的导数存在且连续）。这种可微性使得在优化或求解系统时，可以对该系统进行微分（如计算梯度），从而可以使用优化算法来调整系统的状态。

软体对象的碰撞也纳入了这个框架中，因为它们的相互作用（如碰撞时产生的力）也可以通过可微的势能函数来描述。因此，整个系统的行为，包括碰撞的影响，都可以通过这些可微函数进行计算和优化。（多软体对象的碰撞是可以的）

” -- Quoted by [1]

2. Disadvantages ❌

1. 存储：MPM在存储方面比其他方法更昂贵，因为MPM同时使用了网格和粒子数据。

2. 计算：MPM在计算方面也比有限元法（FEM）更为昂贵，因为每个MPM计算步骤结束时必须重置网格，并在下一步开始时重新初始化。

3. 当粒子穿过网格边界时，MPM中可能会出现虚假振荡，尽管通过使用广义插值法（GIMP）可以最小化这一影响。在MPM中，和FEM一样，网格的大小和方向会影响计算结果：例如，在MPM中，已知应变局部化对网格细化特别敏感。MPM中存在一个FEM中没有的稳定性问题，即单元交叉误差和零空间误差（https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/nme.6138），这是因为单元内的积分点（材料点）的数量不是恒定的。

Reference

1. Hu Y, Liu J, Spielberg A, Tenenbaum JB, Freeman WT, Wu J, Rus D, Matusik W. Chainqueen: A real-time differentiable physical simulator for soft robotics. In2019 International conference on robotics and automation (ICRA) 2019 May 20 (pp. 6265-6271). IEEE.

2. 超级无敌安利的参考资料：https://www.math.ucla.edu/~cffjiang/research/mpmcourse/mpmcourse.pdf

关于上面的pdf有个知乎也不错：模拟连续介质的物质点法 - 知乎

3. 一些详细的公式和笔记也可以参考这篇详细的文章：图形学笔记（二十）粒子、刚体、流体的模拟—— 欧拉方法、Errors 和 Instability、中点法、自适应步长、隐式欧拉方法、Runge-Kutta方法、刚体与流体模拟（质点法、网格法、MPM）_隐式mpm-CSDN博客