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感知论文学习记录
文章平均质量分 66
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安大在读研究生,控制科学与工程专业,目前在合肥研究院联培,无人车感知方向。
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PointPillars--细说Pillar Feature Net
不同于point和voxel,pillars把处理对象变成了柱子。这里详细介绍了文章里的Pillar Feature Net,也就是柱特征提取模块,也是整篇文章的核心。原创 2023-03-02 15:30:00 · 570 阅读 · 0 评论 -
VoxelNet--细说VFE
第二篇要说的论文是基于体素的VoxelNet的体素特征编码模块。经过体素化、分组、随机采样处理之后。一帧点云数据被划分成了多个包含若干点云的体素。下面让我们走进一个体素中去。对体素进行特征编码和表示就是这片论文的核心。原创 2023-02-28 18:00:00 · 443 阅读 · 0 评论 -
PointNet--细说特征提取
这篇文章把点云看做是无序点的集合,而不是有序的体素或柱,基于点云已知的特征利用shared-MLP进行扩充升维,然后再进行Maxpool实现特征汇聚,这样就能获取较多维度的特征来表示整个点云,进而进行后续的工作。原创 2023-02-26 17:44:50 · 858 阅读 · 0 评论