PID控制算法

PID

PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。

PID中三个参数，大体对应于控制系统的三个最重要的方面：

P对应“快”，对误差进行预判、做出快速反应，D对应“稳”，即稳定性，放大控制作用；I对应“准”，消除稳态误差；。

还可以这么理解pid: p是控制现在，i是纠正曾经，d是管控未来！只有不忘过往，把握当前，规划未来才能让人生的轨迹按照既定的目标前进。讲真，可以去理解下弹性阻尼系统，对pid的内涵会更加深刻。

还有别人的理解：p才是纠正曾经，i是反省现在：自己是否还原地踏步；

常用PID算法：①PI算法；②PD算法；③PID算法；

上图中的PID一项可细分为下图的三项；

对应上述的PID参数的作用； 

 

详细介绍下PID三者结合的控制算法：

③PID算法：
将比例、积分、微分三种调节规律结合在一起， 只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。

特点：

PID 控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是 用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。

只要比例、积分、微分三种控制规律强度配合适当， 既能快速调节，又能消除余差，可得到满意控制效果。

Kp 较小时，系统对微分和积分环节的引入较为敏感，积分会引起超调，微分可能会引起振荡，而振荡剧烈的时候超调也会增加。

Kp 增大时，积分环节由于滞后产生的超调逐渐减小，此时如果想要继续减少超调可以适当引入微分环节。继续增大 Kp 系统可能会不太稳定，因此在增加 Kp 的同时引入 Kd 减小超调，可以保证在 Kp 不是很大的情况下也能取得较好的稳态特性和动态性能。

Kp 较小时，积分环节不宜过大，Kp 较大时积分环节也不宜过小（否则调节时间会非常地长），当使用分段PID ，在恰当的条件下分离积分，可以取得更好的控制效果。原因在于在稳态误差即将满足要求时，消除了系统的滞后。因此系统超调会明显减少。

位置型PID和增量型PID的比较：

位置式需引入初始阀位值，增量式不需要
位置式需防积分饱和，增量式不会产生积分饱和
只有存在偏差时，增量式才会有输出
增量式容易实现从手动到自动的切换
位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大;
 

增量式PID的优缺点：

优：

①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；
②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；
③手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。

缺：

①需要对控制量进行记忆。

②存在稳态误差

以下是一个动态演示；

 

下面是某电机控制中的连环的PID参数的作用：

 可以了解到，PID控制算法多种多样，应用场景也多种多样，同时体现到PID控制算法的重要性。

动画展示PID参数作用——在MATLAB中用代码动态分析 - 知乎 (zhihu.com)