java 机器人 pid_一个简单的多机器人编队算法实现--PID

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用PID进行领航跟随法机器人编队控制

课题2：多机器人编队控制

研究对象：两轮差动的移动机器人或车式移动机器人

研究内容：平坦地形，编队的保持和避障，以及避障和队形切换算法等；起伏地形，还要考虑地形情况对机器人行驶运动的影响。

研究目的：实现多机器人编队控制，源于对自然界群集行为的研究，提高机器人群体协作效率等。

研究方法：领航跟随法等，现在多为几种基础方法的融合。

抛砖引玉：一个简单的PID编队算法的仿真实现

编队模型：

对于一组领航-跟随机器人，编队误差示意：

这样其实不直观，通过一个坐标变换，