机器人足球仿真第二次作业

最新推荐文章于 2023-09-26 18:46:01 发布
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版权

要求

用面向对象的思维设计相关类，从而实现直线与直线、直线与圆、直线与矩形的交点

思路

设计直线，圆，矩形的类，运用数学定义来判断是否有交点，并计算出交点的坐标。

代码示例：（使用 VS Code 运行）

/*file: robocup2d2cd.h
brief:各个类的定义:直线类，圆形类，矩形类*/

class MyCircle2D {
    public:
        MyCircle2D(double x, double y, double r);
        double getCirX();
        double getCirY();
        double getCirR();
    private:
        double x;
        double y;  //圆心坐标
        double r;  //半径
};

class MyRectangle2D {
    public:
        MyRectangle2D(double xLeftB,
                  double yLeftB,
                  double xRightT,
                  double yRightT);
        double getRecXL();
        double getRecYL();
        double getRecXR();
        double getRecYR();
    private:
        double xLeftB;
        double yLeftB;
        double xRightT;
        double yRightT; //分别代表矩形左下角和右上角的坐标
};

class MyLine2D {
    public:
        MyLine2D(double a, double b, double c);
        void PointOfIntersection(MyLine2D &line);
        void PointOfIntersection(MyCircle2D &circle);
        void PointOfIntersection(MyRectangle2D &rectangle);//求交点
        double getLineA();
        double getLineB();
        double getLineC();
    private:
        double a;
        double b;
        double c;  //ax + by + c = 0;
};

/*file:robocup2d2cd.cpp
compiler: VS Code
function: 求直线与直线、直线与圆、直线与矩形的交点
*/
#include<iostream>
#include<math.h>
#include"robocup2d2cd.h"

using namespace std;

MyLine2D::MyLine2D(double a, double b, double c){
    this->a = a;
    this->b = b;
    this->c = c;
}

double MyLine2D::getLineA(){
    return this->a;
}

double MyLine2D::getLineB(){
    return this->b;
}

double MyLine2D::getLineC(){
    return this->c;
}

void MyLine2D::PointOfIntersection(MyLine2D &line){  //直线与另一条直线的交点
    if((this->a==0 && line.a==0) || (this->b==0 && line.b==0)){
        cout<<"wrong line!"<<endl;
    }
    if((this->a)*(line.b) != (this->b)*(line.a)){  //两直线相交
        cout<<"两直线相交,交点：("
            <<((this->b)*(line.c) - (this->c)*(line.b))/((this->a)*(line.b) - (this->b)*(line.a))
            <<","
            <<((this->c)*(line.a) - (this->a)*(line.c))/((this->a)*(line.b) - (this->b)*(line.a))
            <<")"<<endl;
    }else {  
        if(this->a!=0 && line.a!=0){
            if((this->a)/(line.a) == (this->c)/(line.c)) {
                cout<<"两直线重合,有无数交点"<<endl;
            }else {
                cout<<"两直线平行--无交点"<<endl;
            }
        }else if(this->b!=0 && line.b!=0){
            if((this->b)/(line.b) == (this->c)/(line.c)) {
                cout<<"两直线重合,有无数交点"<<endl;
            }else {
                cout<<"两直线平行,无交点"<<endl;
            }
        }
    }
}

void MyLine2D::PointOfIntersection(MyCircle2D &circle){
    if(this->a==0 && this->b==0){
            cout<<"wrong line!"<<endl;
    }
    double dist;  //圆心到直线的距离
    double k;
    double d;
    double f;
    dist = fabs((this->a)*(circle.getCirX()) + (this->b)*(circle.getCirY()) + this->c)
           /sqrt((this->a)*(this->a) + (this->b)*(this->b));
    if(this->b != 0){//斜率存在时,转化
        k = (-1)*this->a/this->b;
        d = (-1)*this->c/this->b;  //截距
        f = sqrt((k*k+1)*circle.getCirR()*circle.getCirR()
            - circle.getCirX()*circle.getCirX()*k*k
            + 2*k*(circle.getCirX()*circle.getCirY()+d*circle.getCirX())
            - circle.getCirY()*circle.getCirY()-2*d*circle.getCirY()-d*d);
    }
    if(dist == circle.getCirR()){
        cout<<"直线与圆相切，一个交点，交点：";
        if(this->a == 0){
            cout<<"("<<circle.getCirX()<<","<<(-1)*(this->c/this->b)<<")"<<endl;
        }else if(this->b == 0){
            cout<<"("<<(-1)*(this->c/this->a)<<","<<circle.getCirY()<<")"<<endl;
        }else {
            cout<<"("<<((-1)*f+(circle.getCirY()+d)*k+circle.getCirX())/(k*k+1)<<","
                <<((-1)*(k*(f+circle.getCirX())+circle.getCirY()*k*k-d)/(k*k+1))<<")"<<endl;
        }
    }else if(dist > circle.getCirR()){
        cout<<"直线与圆相离，无交点"<<endl;
    }else {
        cout<<"直线与圆相交，两个交点，交点：";
        double f1 = sqrt(circle.getCirR()*circle.getCirR()-(dist/2)*(dist/2));
        if(this->a == 0){
            cout<<"("<<circle.getCirX()-f1<<","<<d<<"),"
                <<"("<<circle.getCirX()+f1<<","<<d<<")"<<endl;
        }else if(this->b == 0){
            cout<<"("<<(-1)*this->c/this->a<<","<<circle.getCirY()-f1<<"),"
                <<"("<<(-1)*this->c/this->a<<","<<circle.getCirY()+f1<<")"<<endl;
        }else{
            cout<<"("<<((-1)*f+(circle.getCirY()+d)*k+circle.getCirX())/(k*k+1)<<","
                <<((-1)*(k*(f+circle.getCirX())+circle.getCirY()*k*k-d)/(k*k+1))<<")"
                <<","
                <<"("<<(f+(-1)*(circle.getCirY()+d)*k-circle.getCirX())/(k*k+1)<<","
                <<k*((f+(-1)*(circle.getCirY()+d)*k-circle.getCirX())/(k*k+1))+d<<")"<<endl; 
        }
    }
}

void MyLine2D::PointOfIntersection(MyRectangle2D &rec){
    if(this->a==0 && this->b==0){
            cout<<"wrong line!"<<endl;
    }
    //假设矩形的边平行于坐标轴
    double kRec;
    double bRec; //矩形对角线所在的直线的斜率，截距
    double kLine; //直线斜率存在时的斜率，截距
    double bLine;
    kRec = tan((rec.getRecYR()-rec.getRecYL())/(rec.getRecXR()-rec.getRecXL()));
    bRec = rec.getRecYL() - kRec*rec.getRecXL();

    if(this->b != 0){//直线斜率存在
        kLine = (-1)*this->a/this->b;
        bLine = (-1)*this->c/this->b;
        double y1 = kLine*rec.getRecXL()+bLine;
        double y2 = kLine*rec.getRecXR()+bLine;
        //矩形顶点到对角线的距离
        double dist = (rec.getRecXR()-rec.getRecXL())*(rec.getRecYR()-rec.getRecYL())
                    /sqrt((rec.getRecXR()-rec.getRecXL())*(rec.getRecXR()-rec.getRecXL())+
                    (rec.getRecYR()-rec.getRecYL())*(rec.getRecYR()-rec.getRecYL()));
        //矩形的左下角点到直线距离
        double dist1 = fabs(this->a*rec.getRecXL()+this->b*rec.getRecYL()+this->c)
                     /sqrt(this->a*this->a + this->b*this->b);
        //矩形的右上角点到直线距离
        double dist2 = fabs(this->a*rec.getRecXR()+this->b*rec.getRecYR()+this->c)
                     /sqrt(this->a*this->a + this->b*this->b);
        //对角线段（除去端点）与直线相交
        if((rec.getRecYL()<y1 && rec.getRecYR()>y2) || (rec.getRecYL()>y1 && rec.getRecYR()<y2)){
            cout<<"直线与矩形有两个交点:";
            if(kLine > 0){
                if(kLine > kRec){
                    cout<<"("<<(rec.getRecYL()-bLine)/kLine<<","<<rec.getRecYL()<<")"
                        <<"("<<(rec.getRecYR()-bLine)/kLine<<","<<rec.getRecYR()<<")"<<endl;
                }else {
                    cout<<"("<<rec.getRecXL()<<","<<kLine*rec.getRecXL()<<"),"
                        <<"("<<rec.getRecXR()<<","<<kLine*rec.getRecXR()<<")"<<endl;
                }
            }else if(kLine < 0){
                if(kLine*rec.getRecXR()+bLine > rec.getRecYL()){
                    if(kLine*rec.getRecXL()+bLine < rec.getRecYL()){
                        cout<<"("<<rec.getRecXL()<<","<<kLine*rec.getRecXL()<<"),"
                            <<"("<<rec.getRecXR()<<","<<kLine*rec.getRecXR()<<")"<<endl;
                    }else{
                        cout<<"("<<(rec.getRecYR()-bLine)/kLine<<","<<rec.getRecYR()<<")"
                            <<"("<<rec.getRecXR()<<","<<rec.getRecXR()*kLine+bLine<<")"<<endl;
                    }
                }else {
                    cout<<"("<<(rec.getRecYL()-bLine)/kLine<<","<<rec.getRecYL()<<")"
                        <<"("<<rec.getRecXL()<<","<<rec.getRecXL()*kLine+bLine<<")"<<endl;
                }
            }
        }else if(rec.getRecYL()<y1 && rec.getRecYR()<y2){//两点在直线的下方
            if(kLine*rec.getRecXL()+bLine > rec.getRecYR()){
                cout<<"直线与矩形没有交点"<<endl;
            }else if(kLine*rec.getRecXL()+bLine == rec.getRecYR()){
                cout<<"直线与矩形有一个交点:";
                cout<<"("<<rec.getRecXL()<<","<<rec.getRecYR()<<")"<<endl;
            }else {
                cout<<"直线与矩形有两个交点:";
                cout<<"("<<rec.getRecXL()<<","<<kLine*rec.getRecXL()+bLine<<"),"
                    <<"("<<(rec.getRecYR()-bLine)/kLine<<","<<rec.getRecYR()<<")"<<endl;
            }
        }else if(rec.getRecYL()>y1 && rec.getRecYR()>y2){//两点在直线的上方
            if(kLine*rec.getRecXR()+bLine < rec.getRecYL()){
                cout<<"直线与矩形没有交点"<<endl;
            }else if(kLine*rec.getRecXR()+bLine == rec.getRecYL()){
                cout<<"直线与矩形有一个交点:";
                cout<<"("<<rec.getRecXR()<<","<<rec.getRecYL()<<endl;
            }else {
                cout<<"直线与矩形有两个交点:";
                cout<<"("<<(rec.getRecYL()-bLine)/kLine<<","<<rec.getRecYL()<<"),"
                    <<"("<<rec.getRecXR()<<","<<kLine*rec.getRecXR()+bLine<<")"<<endl;
            }
        }
    }else{
        bLine = (-1)*this->a/this->c;
        if(bLine>rec.getRecXR() || bLine<rec.getRecXL()){
            cout<<"直线与矩形没有交点"<<endl;
        }else if(bLine<rec.getRecXR() || bLine>rec.getRecXL()){
            cout<<"直线与矩形有两个交点:";
            cout<<"("<<bLine<<","<<rec.getRecYL()<<"),"
                <<"("<<bLine<<","<<rec.getRecYR()<<")"<<endl;
        }else{
            cout<<"直线与矩形一条边重合，有无数交点"<<endl; 
        }
    }
}

MyCircle2D::MyCircle2D(double x, double y, double r){
    this->x = x;
    this->y = y;
    this->r = r;
}

double MyCircle2D::getCirX(){
    return this->x;
}

double MyCircle2D::getCirY(){
    return this->y;
}

double MyCircle2D::getCirR(){
    return this->r;
}

MyRectangle2D::MyRectangle2D(double x1, double y1,
                         double x2, double y2){
    this->xLeftB = x1;
    this->yLeftB = y1;
    this->xRightT = x2;
    this->yRightT = y2;
}

double MyRectangle2D::getRecXL(){
    return this->xLeftB;
}

double MyRectangle2D::getRecYL(){
    return this->yLeftB;
}

double MyRectangle2D::getRecXR(){
    return this->xRightT;
}

double MyRectangle2D::getRecYR(){
    return this->yRightT;
}

int main(){
    MyLine2D line1(2.0, 3.0, 1.0);
    MyLine2D line2(1.0, 4.0, 8.0);
    MyLine2D line3(4.0, -2.0, 3.0);
    MyLine2D line4(0.0, 3.0, 8.0);
    MyCircle2D circle(2.0, 2.0, 2.0);
    MyRectangle2D rec(-4.0, 0.0, 0.0, 3.0);
    line1.PointOfIntersection(line2);
    line1.PointOfIntersection(circle);
    line1.PointOfIntersection(rec);
    line2.PointOfIntersection(line3);
    line2.PointOfIntersection(circle);
    line2.PointOfIntersection(rec);
    line3.PointOfIntersection(line4);
    line3.PointOfIntersection(circle);
    line3.PointOfIntersection(rec);

    return 0;
}

运行结果示例：
在这里插入图片描述
PS：关于直线与矩形的交点问题并没有全面完整的解决。

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m0_64428667的博客
10-15 2949
首先我们根据题目可以分析，角度是不能用来计算的，所以只能使用距离来计算，但是我们只知道两个目标点和分别到这两个目标点的距离怎么才能求出自己的位置呢？ 相信有聪明的同学就知道了，以目标点为圆心做圆，两个圆的交点处即为我所在的位置。 但是这又迎来一个新的问题，两个圆有交点除了相切一个交点和重合无数个交点以外，都是两个交点，这样我们又如何才能知道自己的位置是在哪个交点处呢？ 这就需要用到我们之前不用多的角度了，角度是以我面朝方向为基准的相对角度，所以跟球场上的绝对角度不一样，所以我们需要经过一点处理才能使用
机器人足球仿真第一次作业代码python给出
最新发布
09-24
在Python中实现机器人足球仿真的第一个作业，通常涉及到游戏理论、规则理解和基本的编程技巧。这里提供一个简化的示例，假设我们正在创建一个简单的“撞球”式足球游戏。首先，我们需要导入必要的库，如`pygame`用于...
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