xenomai4的dovetail学习（2）——oob和中断管理

最新推荐文章于 2025-02-27 19:58:13 发布

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文章标签： xenomai Dovetail linux

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45806499/article/details/145881418

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文章目录

OUT-OF-BAND启用和禁用
stage升级
oob中断
通知oob irq进入/退出evl
禁用/启用CPU中断
禁用/启用oob中断
oob的IPI（Inter-Processor Interrupt）
注入IRQ
拓展 IRQ work API

OUT-OF-BAND启用和禁用

在将中断送到带外处理程序之前，需要启用oob中断。enable_oob_stage用于在所有CPU上设置带外中断阶段，并启用该阶段。

int enable_oob_stage(const char *name)
{
	struct irq_event_map *map;
	struct irq_stage_data *p;
	int cpu, ret;
	
	// 检查是否已有带外中断阶段
	if (oob_stage_present()) 
		return -EBUSY;

	/* Set up the out-of-band interrupt stage on all CPUs. */
	/* 遍历所有可能的CPU，初始化每个CPU的带外中断阶段数据 */
	for_each_possible_cpu(cpu) {
		p = &per_cpu(irq_pipeline.stages, cpu)[1];
		map = p->log.map; /* save/restore after memset(). */
		memset(p, 0, sizeof(*p));
		p->stage = &oob_stage;
		memset(map, 0, sizeof(struct irq_event_map));
		p->log.map = map;
#ifdef CONFIG_DEBUG_IRQ_PIPELINE
		p->cpu = cpu;
#endif
	}
	
	/* 调用架构特定的函数 arch_enable_oob_stage 启用带外中断阶段。*/
	ret = arch_enable_oob_stage();
	if (ret)
		return ret;
	
	/*设置带外中断阶段的名称和索引，并打印信息。*/
	oob_stage.name = name;
	smp_wmb();
	oob_stage.index = 1;

	pr_info("IRQ pipeline: high-priority %s stage added.\n", name);

	return 0;
}

disable_oob_stage()用于禁用带外（OOB）阶段，通常是因为evl和pipeline启用失败后调用：

void disable_oob_stage(void)
{
	const char *name = oob_stage.name;

	WARN_ON(!running_inband() || !oob_stage_present());

	oob_stage.index = 0;
	smp_wmb();

	pr_info("IRQ pipeline: %s stage removed.\n", name);
}

stage升级

为了运行特定的函数，需要从inband升级到oob，调用run_oob_call函数。run_oob_call()是一个轻量级操作，在调用期间将CPU切换到带外中断阶段，不切换上下文：

保存中断状态并切换到OOB阶段；
执行回调函数；
根据入口和出口状态，同步所有或当前阶段；
恢复中断状态并返回回调结果。

/**
*      run_oob_call - escalate function call to the oob stage
*      @fn:    address of routine
*      @arg:   routine argument
*
*      Make the specified function run on the oob stage, switching
*      the current stage accordingly if needed. The escalated call is
*      allowed to perform a stage migration in the process.
*/
int notrace run_oob_call(int (*fn)(void *arg), void *arg)
{
   struct irq_stage_data *p, *old;
   struct irq_stage *oob;
   unsigned long flags;
   int ret, s;

   flags = hard_local_irq_save();

   /* Switch to the oob stage if not current. */
   p = this_oob_staged();
   oob = p->stage;
   old = current_irq_staged;
   if (old != p)
   	switch_oob(p);

   s = test_and_stall_oob();
   barrier();
   ret = fn(arg);
   hard_local_irq_disable();
   if (!s)
   	unstall_oob();

   /*
    * The exit logic is as follows:
    *
    *    ON-ENTRY  AFTER-CALL  EPILOGUE
    *
    *    oob       oob         sync current stage if !stalled
    *    inband    oob         switch to inband + sync all stages
    *    oob       inband      sync all stages
    *    inband    inband      sync all stages
    *
    * Each path which has stalled the oob stage while running on
    * the inband stage at some point during the escalation
    * process must synchronize all stages of the pipeline on
    * exit. Otherwise, we may restrict the synchronization scope
    * to the current stage when the whole sequence ran on the oob
    * stage.
    */
   p = this_oob_staged();
   if (likely(current_irq_staged == p)) {
   	if (old->stage == oob) {
   		if (!s && stage_irqs_pending(p))
   			sync_current_irq_stage();
   		goto out;
   	}
   	switch_inband(this_inband_staged());
   }

   sync_irq_stage(oob);
out:
   hard_local_irq_restore(flags);

   return ret;
}

irq_switch_oob()函数开启或关闭指定中断切换到oob阶段处理。当一个中断已经被请求，但没有指定 IRQF_OOB 标志时，可以使用 irq_switch_oob() 来手动启用或禁用带外交付。这在某些情况下非常有用，例如，当系统需要动态调整中断处理的优先级时。

irq_switch_oob(DEVICE_IRQ, true); // 启用带外交付
irq_switch_oob(DEVICE_IRQ, false); // 禁用带外交付

int irq_switch_oob(unsigned int irq, bool on)
{
	struct irq_desc *desc;
	unsigned long flags;
	int ret = 0;

	desc = irq_get_desc_lock(irq, &flags, 0);
	if (!desc)
		return -EINVAL;

	if (!desc->action)
		ret = -EINVAL;
	else if (on)
		irq_settings_set_oob(desc);
	else
		irq_settings_clr_oob(desc);

	irq_put_desc_unlock(desc, flags);

	return ret;
}

oob中断

Dovetail引入新的中断类型标志，带有该标志的IRQ在带外阶段处理：

/* IRQF_OOB - Interrupt is attached to an out-of-band handler living
 -            on the heading stage of the interrupt pipeline
 -            (CONFIG_IRQ_PIPELINE).  It may be delivered to the
 -            handler any time interrupts are enabled in the CPU,
 -            regardless of the (virtualized) interrupt state
 -            maintained by local_irq_save/disable().
 */
#define IRQF_OOB		0x00200000

oob中断同样使用linux kernel里的中断注册和注销函数。
linux kernel中常见的三种中断注册函数：

setup_irq()：用于早期注册特殊中断，通常在内核初始化阶段，用于注册那些需要在系统启动时就初始化的中断。
request_irq() ：用于注册设备中断，适用于大多数设备驱动程序。
__request_percpu_irq()：用于注册每个CPU中断，适用于那些需要为每个 CPU 分配独立中断处理程序的场景。

常见的两种注销中断函数：free_irq()和free_percpu_irq()。
若oob中断是共享的，同一中断通道上的所有其他处理程序都需要具有IRQF_OOB标志。

以下是注册oob中断流程：

#include <linux/interrupt.h>

static irqreturn_t oob_interrupt_handler(int irq, void *dev_id)
{
	...
	return IRQ_HANDLED;
}

init __init driver_init_routine(void)
{
	int ret;

	...
	ret = request_irq(DEVICE_IRQ, oob_interrupt_handler,
			  IRQF_OOB, "Out-of-band device IRQ",
			  device_data);
	if (ret)
		goto fail;

	return 0;
fail:
	/* Unwind upon error. */
	...
}

通知oob irq进入/退出evl

当中断发生和退出时，需要通知evl。evl要阻止中断结束时任何进一步的任务重新调度，由evl来进行调度。
当 Dovetail 收到硬件中断时，会在进入中断处理流程时调用 irq_enter_pipeline()，在退出中断处理流程时调用 irq_exit_pipeline()。这些函数作为钩子，允许evl对中断事件做出反应。例如，evl可能会在中断上下文中阻止进一步的任务调度，以确保实时任务的可预测性。

static inline void irq_enter_pipeline(void)
{
#ifdef CONFIG_EVL
	evl_enter_irq();
#endif
}

static inline void irq_exit_pipeline(void)
{
#ifdef CONFIG_EVL
	evl_exit_irq();
#endif
}

禁用/启用CPU中断

由于Dovetail将linux的中断虚拟化了，所以要将对应的中断控制函数进行修改。当pipeline启用时，常规的 local_irq_*() 内核 API 只能控制带内（in-band）阶段的中断禁用， **hard_local_irq_*()**控制实际的硬件中断。具体函数如下：
在这里插入图片描述

虽然inband中断被虚拟化，但在开关带内中断时依然需要关闭硬件中断，然后开启inband中断后检查是否有挂起的中断且不在管道中，如果有则同步当前中断阶段并恢复中断，否则直接恢复中断。

#define local_irq_enable()	do { raw_local_irq_enable(); } while (0)
#define raw_local_irq_enable()		arch_local_irq_enable()
static inline notrace void arch_local_irq_enable(void)
{
	barrier();
	inband_irq_enable(); // 启用虚拟中断
}
/**
 *	inband_irq_enable - enable interrupts for the inband stage
 *
 *	Enable interrupts for the inband stage, allowing interrupts to
 *	preempt the in-band code. If in-band IRQs are pending for the
 *	inband stage in the per-CPU log at the time of this call, they
 *	are played back.
 *
 *      The caller is expected to tell the tracer about the change, by
 *      calling trace_hardirqs_on().
 */
notrace void inband_irq_enable(void)
{
	/*
	 * We are NOT supposed to enter this code with hard IRQs off.
	 * If we do, then the caller might be wrongly assuming that
	 * invoking local_irq_enable() implies enabling hard
	 * interrupts like the legacy I-pipe did, which is not the
	 * case anymore. Relax this requirement when oopsing, since
	 * the kernel may be in a weird state.
	 */
	WARN_ON_ONCE(irq_pipeline_debug() && hard_irqs_disabled());
	__inband_irq_enable();
}

static void __inband_irq_enable(void)
{
	struct irq_stage_data *p;
	unsigned long flags;

	check_inband_stage();

	flags = hard_local_irq_save();

	unstall_inband_nocheck();

	p = this_inband_staged();
	if (unlikely(stage_irqs_pending(p) && !in_pipeline())) {
		sync_current_irq_stage();
		hard_local_irq_restore(flags);
		preempt_check_resched();
	} else {
		hard_local_irq_restore(flags);
	}
}

禁用/启用oob中断

与inband中断类似，oob中断也有一个stall位标志。

当stall=1时，带外阶段的事件日志中可能挂起的中断不会被处理；
当stall=0时，挂起的带外处理程序会被触发。

static __always_inline void oob_irq_disable(void)
{
	hard_local_irq_disable(); // 禁用硬件中断
	stall_oob(); // 设置stall位
}

在这里插入图片描述

oob的IPI（Inter-Processor Interrupt）

带外 IPI 是一种特殊的中断机制，用于在多处理器系统中通知远程 CPU 执行特定的操作。这些操作通常与任务调度、定时器管理等实时性要求较高的任务相关。带外 IPI 与常规的中断处理不同，它们通过一个独立的通道发送，以确保高优先级的任务能够及时得到处理。

RESCHEDULE_OOB_IPI：用于跨 CPU 的任务重新调度请求。例如，一个在CPU #1上休眠的任务可能会被从CPU #0发出的系统调用解除阻塞：在这种情况下，运行在CPU #0上的调度程序代码应该告诉CPU #1它应该重新调度。通常，EVL核心通过test_resched()进行IPI调度。

/* hard irqs off. */
static __always_inline bool test_resched(struct evl_rq *this_rq)
{
	bool need_resched = evl_need_resched(this_rq);

#ifdef CONFIG_SMP
	/* Send resched IPI to remote CPU(s). */
	if (unlikely(!cpumask_empty(&this_rq->resched_cpus))) {
		irq_send_oob_ipi(RESCHEDULE_OOB_IPI, &this_rq->resched_cpus);
		cpumask_clear(&this_rq->resched_cpus);
		this_rq->local_flags &= ~RQ_SCHED;
	}
#endif
	if (need_resched)
		this_rq->flags &= ~RQ_SCHED;

	return need_resched;
}

TIMER_OOB_IPI：用于跨 CPU 的定时器重新调度请求。当某个 CPU 上的定时器状态发生变化（例如，停止定时器或迁移定时器中断）时，可以通过发送 TIMER_OOB_IPI 通知其他 CPU 更新其硬件定时器设置。
CALL_FUNCTION_OOB_IPI：用于在带外阶段调用smp_call_function_oob()执行特定的回调函数。这与常规的 smp_call_function_single() 函数类似，但回调函数在带外阶段执行。

使用irq_send_oob_ipi()发送带外 IPI 的函数，参数irq只能是 RESCHEDULE_OOB_IPI、TIMER_OOB_IPI 或 CALL_FUNCTION_OOB_IPI类型的IPI，cpumask指定哪些 CPU 应该接收该 IPI。为了接收这些 IPI，必须为它们设置带外处理程序，并指定 IRQF_OOB 标志。irq_send_oob_ipi() 函数在内部对调用者进行了序列化处理，因此可以从带内或带外阶段调用。

// arm架构下的irq_send_oob_ipi实现
void irq_send_oob_ipi(unsigned int irq,
		const struct cpumask *cpumask)
{
	unsigned int sgi = irq - ipi_irq_base;

	if (WARN_ON(irq_pipeline_debug() &&
		    (sgi < OOB_IPI_OFFSET ||
		     sgi >= OOB_IPI_OFFSET + OOB_NR_IPI)))
		return;

	/* Out-of-band IPI (SGI1-2). */
	__smp_cross_call(cpumask, sgi);
}

注入IRQ

irq_inject_pipeline() 函数用于在当前 CPU 上注入一个 IRQ 事件，模拟硬件中断的发生。这在某些特定情况下非常有用，例如需要在软件中触发中断处理程序以处理某些紧急任务。需要确保硬件中断禁用，以避免在记录过程中被其他中断打断。

除了模拟硬件中断外，还可以直接将 IRQ 事件记录到中断日志中进行处理。irq_post_inband()和irq_post_oob()用于直接记录 IRQ 事件的函数，在特定情况下直接将IRQ 事件标记为挂起，而不需要通过完整的中断处理流程。

irq_post_inband：当前阶段是带外阶段，事件需要推迟到带内阶段处理时。当前阶段是带内阶段但关中断，事件需要标记为挂起，直到开中断时再处理。
irq_post_oob：当前阶段是带外阶段但关中断，将 IRQ 事件直接标记为挂起在当前 CPU 的带外阶段日志中。

拓展 IRQ work API

由于不能直接在oob阶段调用inband函数，所以使用被pipeline拓展的irq_work_queue()和irq_work_queue_on()存储这些函数。当切换到inband后，从队列中取出执行。
pipeline将这种irq引入，称为合成中断（Synthetic IRQs）。这种中断完全是软件产生的，不涉及架构和硬件。由于通用管道流程适用于合成中断，因此可以将此类中断附加到带外（out-of-band）和/或带内（in-band）处理程序，就像设备中断一样。
合成中断和软中断（softirqs）本质上是不同的：后者仅存在于带内上下文中，因此无法触发带外活动。
合成中断向量从 synthetic_irq_domain 分配，使用 irq_create_direct_mapping() 函数。

void __init irq_pipeline_init(void)
{
...
/*
	 * So far, internally we need one sirq for the tick proxy and
	 * another one to relay the inband work. The companion core
	 * may need a few of them as well. Assume 1024 is (more than)
	 * enough system-wide.
	 *
	 * CAVEAT: __irq_domain_add() is a bit fragile, max_irq must
	 * not translate to a negative value when coerced to a signed
	 * int, otherwise the domain creation would fail.
	 */
synthetic_irq_domain = irq_domain_add_nomap(NULL, 1024,
						    &sirq_domain_ops,
						    NULL);
...
}

可以安装合成中断处理程序，用于根据来自带外环境的调度请求在带内上运行，如下所示：

#include <linux/irq_pipeline.h>

static irqreturn_t sirq_handler(int sirq, void *dev_id)
{
	do_in_band_work();

	return IRQ_HANDLED;
}

static struct irqaction sirq_action = {
        .handler = sirq_handler,
        .name = "In-band synthetic interrupt",
        .flags = IRQF_NO_THREAD,
};

unsigned int alloc_sirq(void)
{
	unsigned int sirq;

	sirq = irq_create_direct_mapping(synthetic_irq_domain);
	if (!sirq)
		return 0;
	
	setup_percpu_irq(sirq, &sirq_action);

	return sirq;
}

也可以安装合成中断处理程序，用于在带内环境触发时从带外阶段运行，如下所示：

static irqreturn_t sirq_oob_handler(int sirq, void *dev_id)
{
	do_out_of_band_work();

	return IRQ_HANDLED;
}

unsigned int alloc_sirq(void)
{
	unsigned int sirq;

	sirq  = irq_create_direct_mapping(synthetic_irq_domain);
	if (!sirq)
		return 0;
     
	ret = __request_percpu_irq(sirq, sirq_oob_handler,
                                   IRQF_OOB,
                                   "Out-of-band synthetic interrupt",
                                   dev_id);
	if (ret) {
        	irq_dispose_mapping(sirq);
		return 0;
	}

	return sirq;
}

可以从带外上下文以两种不同的方式调度（或发布）sirq_handler() 在带内上下文中的执行：

使用通用注入服务：

irq_inject_pipeline(sirq);

使用轻量级注入方法（需要在 CPU 中禁用中断）：

unsigned long flags = hard_local_irqsave();
irq_post_inband(sirq);
hard_local_irqrestore(flags);

类似的，从带外阶段触发 SIRQ 也有上述两种方式。但如果使用irq_post_oob，并不会立即触发oob中断，因为只是将irq挂起在带外日志中，需要同步中断日志后才会执行。但irq_inject_pipeline模拟硬件中断，因此可以立即执行。