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RSS订阅原创 Eigen::Quaternion
Eigen::Quaternion 包含了四个成员：w、x、y 和 z，分别表示四元数的实部和虚部。你可以通过成员函数或者直接访问成员来获取它们的值。Eigen::Quaternion 是 Eigen 库中用于表示四元数的类。四元数是一种数学工具，广泛用于旋转表示，尤其在计算机图形学和机器人学中。你可以使用不同的构造函数来创建 Eigen::Quaternion 对象。Eigen::Quaternion 类支持乘法和共轭操作。Eigen::Quaternion 支持线性插值操作。
2024-04-25 11:27:18
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原创 Gym step函数返回值
函数是与环境进行交互的主要接口，它会根据不同的版本返回不同数量和类型的值。以下是根据搜索结果中提供的信息，不同版本Gym中。从Gym版本0.26开始，OpenAI Gym的。在Gym的早期版本中，
2024-04-18 16:18:54
430
原创 gym render选项详解
请注意，并非所有环境都支持所有类型的渲染模式。在尝试使用特定模式之前，请查阅你所使用环境的文档，以确认它支持哪些渲染模式。此外，某些环境可能需要在初始化时就声明渲染模式，而不是在每次调用。方法用于可视化环境，以便用户可以观察智能体与环境的交互。环境类需要在其元数据中声明支持的渲染模式。不同的环境可能支持不同的渲染模式。模式会将环境渲染到当前的显示设备或终端上，通常用于人类观察。函数时动态更改，因为某些环境不允许动态更改渲染模式。，或者你希望在运行时动态更改渲染模式，你可以在调用。在OpenAI Gym中，
2024-04-17 09:49:50
830
原创 isinstance函数详解
函数在处理继承和多态时非常有用，它可以帮助你确定一个对象是否可以被安全地当作另一个类型的实例来使用。此外，它也常用于类型检查，以确保代码的健壮性和安全性。是 Python 标准库中的一个内置函数，用于检查一个对象是否是一个类的实例，或者是否继承自某个类。这个函数经常用在类型检查和多态行为的实现中。指定的类或其子类的实例，同时，由于所有的类都是。
2024-04-12 15:08:12
497
原创 int32和int的区别
是C99标准引入的一种固定宽度的整数类型，它保证总是占用32位（4字节），无论在什么平台或编译器上。这种类型提供了跨平台的一致性和可移植性，确保整数值总是32位宽。如果你更关心与特定平台的兼容性，并且知道你的代码将在特定类型的系统上运行，那么使用。通常被定义为32位（4字节），但在某些系统上，它可能被定义为16位或更大。总的来说，如果你需要确保整数类型的宽度在不同平台上保持一致，那么使用。的区别主要在于它们的类型定义和所表示的数据大小。的确切大小可能依赖于编译器和平台。是一个基本数据类型，用于存储整数值。
2024-04-03 17:13:49
749
原创 如何退出nano编辑器（纯傻小白）
在提示保存更改时，nano 也会让您有机会更改文件名。如果您只是想用相同的文件名保存，直接按。如果您想保存到不同的文件名，请在此时输入新的文件名，然后按。这将提示您是否要保存对文件所做的更改。如果您想保存更改，请按。要从 nano 编辑器退出，您可以按下。如果您不想保存更改，只需按。（代表“Yes”），然后按。
2024-03-21 17:09:57
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原创 强化学习PPO方法
PPO 的关键创新是它引入了一个“邻近”目标函数，该函数限制了策略更新步骤中策略变化的幅度。在 PPO 中，策略是用神经网络参数化的，网络的权重通过梯度上升来更新，目的是最大化目标函数。PPO（Proximal Policy Optimization，邻近策略优化）是一种在强化学习中广泛使用的策略梯度算法。由 OpenAI 在 2017 年提出，它是一种用于训练深度学习模型以进行决策的算法，特别是在需要决策策略的领域，如游戏、机器人控制等。
2024-03-21 16:47:46
360
原创 C++ lambda函数
Lambda表达式非常灵活，支持几乎所有的函数能做的事情，并且由于其匿名性质，Lambda表达式常被用于简化代码，特别是在STL算法中作为回调函数使用。在C++14和C++17中，Lambda表达式得到了进一步的增强，包括捕获列表中的初始化捕获（C++14）和模板参数（C++20）。C++中的Lambda表达式是一种方便的定义匿名函数对象的方式。自C++11起，Lambda表达式被引入为C++的一部分。以下是Lambda表达式的基本语法和一些变体。
2024-03-21 16:20:33
358
原创 蒙特卡洛近似方法
这种方法得名于摩纳哥的蒙特卡洛赌场，因为它的核心思想是使用随机性（类似于赌博游戏中的随机性）来解决问题。该方法特别适用于那些难以用传统解析方法解决的复杂问题，因为只要能够生成合适的随机样本，就能够通过足够多的抽样来逼近问题的解。蒙特卡洛近似的准确性通常随着抽样数量的增加而提高，但也受到所用随机数生成算法质量的影响。蒙特卡洛近似的主要思想是通过从一个概率分布中随机抽取样本，然后利用这些样本的统计特性来估计所关心的量。例如，可以用它来估计定积分的值、求解优化问题、评估风险或预测系统的行为等。
2024-03-17 15:47:05
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原创 英语中常用的数学词汇
Here’s a comprehensive list of common mathematical vocabulary in English, starting with arithmetic symbols and number types, and expanding to cover a wider range of terms:This list covers a broad range of mathematical vocabulary, from basic arithmetic to m
2024-03-17 15:11:20
993
原创 价值学习和策略学习的区别
两种方法各有优势和局限，实际应用中往往根据具体问题的特点和需求来选择。在某些复杂的问题中，还会结合使用价值学习和策略学习的方法，如使用Actor-Critic算法，其中Actor部分负责策略学习，而Critic部分负责价值学习。价值学习（Value Learning）和策略学习（Policy Learning）是强化学习中的两种主要方法，它们在如何学习和做出决策上有根本的区别。
2024-03-17 14:59:53
743
原创 Linux纯命令行查看文本文件
以下是一些在命令行中查看大文本文件的方法，它们适用于Linux和Unix系统，包括Mac OS X，而在Windows中，你可以使用类似的工具或者Windows Subsystem for Linux (WSL)。是一个强大的文本处理工具，可以用来查看文件的特定部分。命令是查看大文件非常好的工具，因为它一次只加载一部分文件内容。命令让你查看文件的末尾部分。如果你需要频繁地查看大文件的不同部分，你可以使用。分割成多个100 MB的文件，每个新文件的名称以。如果你只想查看文件的开始部分，可以使用。
2024-03-12 22:04:02
666
原创 ENI、ESI是什么-EtherCAT
在EtherCAT领域内，ENI（EtherCAT Network Information）和ESI（EtherCAT Slave Information）是两种重要的信息类型，它们对于配置和管理EtherCAT网络至关重要。
2024-03-12 12:02:59
1663
原创 ubuntu追加path环境变量
通过这些步骤，你就能够追加 PATH 环境变量，并立即在当前会话中使用这一更改。，这对所有用户生效，但需要管理员权限）。追加 PATH 环境变量允许你在命令行中直接执行那些存放在非标准目录下的程序。在文件的末尾，你可以添加一行命令来追加新的目录到 PATH 环境变量中。文件，这个文件位于你的主目录下。要在 bash shell 中追加 PATH 环境变量，你可以编辑用户的。或者，你也可以简单地关闭终端并重新打开一个新的终端窗口。文件（在某些系统上），或是系统级的配置文件（例如。使用文本编辑器打开你的。
2024-03-08 21:35:17
853
原创 科普：SMP系统是什么
这是一种计算机体系结构，其中两个或多个相同的处理器连接到一个单一的、共享的主存储系统，并且以对称的方式运行。在SMP系统中，每个处理器都运行相同的操作系统的一个实例，并且可以同时处理不同的任务或工作负载。随着技术的进步，更高级的多处理器架构，如NUMA（非统一内存访问）和MPP（大规模并行处理器）系统，已经开始取代传统的SMP系统，以提供更高的性能和更好的伸缩性。在SMP系统中，操作系统和应用程序必须能够支持多线程或多进程，以便能够利用多个处理器并发执行任务，从而提高系统的整体性能。
2024-03-08 16:31:05
573
原创 ADRC是什么
这种控制方法由汉斯鲁德奎斯特（Han Jingqing）教授于1989年在中国提出。ADRC的核心思想是通过一个被称为扩展状态观测器（Extended State Observer, ESO）的构件，来实时估计系统内部的不确定性和外部扰动，并在控制律中补偿这些扰动，以达到提高系统性能的目的。ADRC的优点在于它不严格要求对系统模型的精确知识，使其在处理模型不确定性和外部扰动方面表现出色，因此在工业控制、航空航天、机器人技术等众多领域都有应用。此外，ADRC还具有设计简单、易于实现、鲁棒性好等特点。
2024-03-08 16:09:27
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原创 什么是电机死区
在机械系统和执行器的上下文中，“死区”指的是输入信号的一个区域，在这个区域内，系统对于输入没有任何输出响应。例如，在一个用于机器人膝关节的可变刚度执行器中，死区可能意味着旨在调整关节位置或刚度的小输入信号实际上不会导致任何调整，使得关节的精细控制变得困难。具体来说，如果系统的输入输出关系可以表示为 (y = f(x))，其中 (x) 是输入信号，(y) 是输出响应，那么在某个输入范围 ([a, b]) 内，如果 (f(x) = 0)（即输出响应为零），则称 ([a, b]) 是系统的一个死区。
2024-03-07 20:32:00
749
原创 C++写锁的实现
这种方式确保了在对共享资源进行写操作时，不会有其他线程同时读取或写入该资源，从而保证了数据的一致性和线程安全。允许多个读操作同时进行，但写操作是独占的，即在执行写操作时，任何其他的读或写操作都会被阻塞，直到写操作完成。，它是一个读锁，允许多个线程同时进行读操作，但如果有线程正在写入，则读操作会等待写操作完成。来加锁，这实际上是一个写锁，因为它阻止了任何其他的读或写操作。在C++中，实现写锁通常涉及到同步原语，如互斥锁（这个例子中包含了一个类，这个类使用。下面是一个简单的例子，展示如何使用。
2024-03-06 16:08:48
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原创 configure_file取得CMakeLists当前路径
来获取CMakeLists.txt文件所在的目录并将其写入到一个配置文件中，可以通过CMake提供的变量。命令通常用于根据输入文件生成一个输出文件，并可以在这个过程中替换文件内的变量。完成上述步骤后，每当CMake运行并处理这个CMakeLists.txt文件时，它都会将。文件，这个文件中就包含了CMakeLists.txt文件所在目录的路径。变量包含了当前处理的CMakeLists.txt文件的完整路径。然后，在你的CMakeLists.txt文件中，使用。记得在你的C++源文件中包含生成的。
2024-03-06 16:04:26
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原创 ros::init()调用
是 ROS (Robot Operating System) 的初始化函数，用于初始化 ROS 的节点。这个函数通常在你的 ROS 程序的。实际的 ROS 节点可能会包括订阅话题、发布话题、服务、参数服务器交互等更多功能。当你运行这个程序时，ROS 的主服务器会识别出一个名为。在这个例子中，我们设置了一个名为。注意，这个例子仅仅是。
2024-03-05 23:23:44
581
原创 滑动滤波器（Moving Average Filter）
滑动滤波器，也称为移动平均滤波器（Moving Average Filter, MA Filter），是数字信号处理中常用的一种简单有效的滤波器。它通过计算数据点的一组连续样本的平均值来减少随机噪声。滑动滤波器广泛应用于信号处理、数据处理、控制系统等领域，特别是在需要抑制短期波动、突出长期趋势的场合。
2024-03-05 17:25:56
5020
原创 CAPTCHA是什么
CAPTCHA是"Completely Automated Public Turing test to tell Computers and Humans Apart"的缩写，中文通常译为“完全自动化的公共图灵测试以区分计算机和人类”。然而，随着人工智能和机器学习技术的发展，开发出能够解决复杂CAPTCHA的算法变得越来越容易，因此，设计更加复杂和创新的CAPTCHA方法成为了一项持续的挑战。CAPTCHA通常以图形验证码的形式出现，要求用户识别扭曲的文字、数字，或在一系列图像中识别特定的物体。
2024-03-05 12:36:44
1078
原创 科普：SPI通信
SPI（Serial Peripheral Interface）是一种常用的串行通信协议，用于微控制器和各种外设之间的通信，如传感器、SD卡和LCD显示器等。主设备通过拉低特定从设备的SS线来选择该从设备，并通过SCLK线提供时钟信号。SPI协议的优点包括简单的接线、高速数据传输和灵活的主从设备配置。然而，随着从设备数量的增加，需要更多的SS线来管理它们，这可能会导致接线变得复杂。在SPI通信中，有一个设备充当主设备（SPI Master），而一个或多个设备充当从设备（SPI Slave）。
2024-03-05 11:53:00
384
原创 预分频是什么
预分频器工作原理是接收一个输入时钟信号，并将这个信号分频，产生一个频率较低的输出时钟信号。分频比（Prescale Value）确定了输入频率将被减少多少，这个比值可以是固定的或者可编程的，取决于具体的应用需求和设备的灵活性。预分频（Prescaler）是一种电子设备中常见的技术，用于降低时钟信号的频率。它主要在计数器、定时器和时钟管理电路中使用，允许系统以比原始时钟信号低得多的频率运行某些部分，从而实现不同的计时和控制功能。
2024-03-04 15:14:12
1593
原创 ROS package获取特定ROS包的目录
在ROS（Robot Operating System）中，如果你想在C++代码中获取一个特定包的路径，你可以使用。这是ROS提供的一个便利的API，允许你在运行时获取包的文件系统路径。如果该包存在，函数将返回包的路径，我们将其打印出来。如果包不存在，则返回一个空字符串。由于我们rosrun之前，roslaunch之前需要执行source，会自动加载。然后，我们调用这个函数，传入我们想要查询路径的包的名称（在这个例子中是。函数，传入你想要查找的包的名称作为参数。在这个示例中，我们首先包含了必要的头文件。
2024-03-04 15:06:43
1107
原创 conda自动补全的诸多方法
为了在使用Conda时启用Tab补全功能，你需要确保你的shell环境配置了适当的补全脚本。对于不同的shell（比如 Bash, Zsh, Fish等），启用补全的方法可能会有所不同。
2024-03-01 15:20:40
756
原创 conda 命令中-c的含义
这是你想要安装的包的名称。是NVIDIA官方提供的Conda channel，其中包含了NVIDIA软件和库的Conda包，如CUDA、cuDNN等。通过从这个channel安装，你可以确保获取到由NVIDIA官方支持和维护的软件版本。在Conda中，channel是包的存储位置，可以被视为软件仓库。简而言之，这个命令的作用是从NVIDIA的官方Conda channel中安装cuDNN库到当前激活的Conda环境中。：这是Conda命令的一个子命令，用于安装指定的包到当前活跃的Conda环境中。
2024-03-01 15:12:17
1668
原创 conda安装cuda
在当前的虚拟环境中安装CUDA，特别是当使用Conda时，可以通过安装特定于CUDA的Conda包来实现。这可以帮助管理CUDA依赖，但需要注意的是，这通常不会安装CUDA的完整开发环境，而是安装CUDA运行时库。在安装CUDA之后，你可能还需要安装与之配套的cuDNN库，这是深度学习框架常用的一个CUDA加速库。如果你已经有一个系统级的CUDA安装，并且只是想要让你的Python环境使用它，确保你的环境变量（特别是。记得检查你安装的CUDA和cuDNN版本与你的深度学习框架和其它库的兼容性。
2024-03-01 15:09:04
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原创 Isaac Gym文档翻译 2.1
添加了将控制频率设置为低于仿真频率的支持，以及向yaml配置中添加controlFrequencyInv参数以指定每个控制步骤应执行多少仿真步骤。后面自己考古吧~~我不翻译了，感觉没必要挖这些历史版本。- 添加了对域随机化中演员参数的自定义分布的支持。值函数进行训练的示例与rl_games。- 向域随机化选项中添加了相关噪声。
2024-02-29 23:31:24
1047
原创 Issac Gym 翻译 1.2
这意味着Anaconda分发的libstdc++版本与您的系统上用于构建Isaac Gym的版本不同。Anaconda进行了一些环境操作，用它安装的libstdc++掩盖了系统的libstdc++，但这可能与您的系统上构建的Isaac Gym不兼容。有几种方法可以解决这个问题，但没有一个是简单的。您可以在现有的Python环境中安装一切，或者创建一个全新的conda环境。创建一个新的conda环境是一个更安全的选择，因为所有的包将安装已知可工作的版本，并且没有破坏现有Python环境与不兼容包版本的风险。
2024-02-29 23:18:28
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原创 Issac Gym指导书翻译 1.1
Isaac Gym核心的基于张量的物理仿真API将在NVIDIA的Omniverse平台的未来版本中提供，但是用于环境设置的API将转换为基于USD。虽然Omniverse和基于Omniverse的Isaac Sim使用Pixar的USD场景描述语言来描述要仿真的环境，但Isaac Gym环境设置需要使用Python代码和自定义API，尽管它也可以从URDF和MJCF格式文件中导入机器人描述。Isaac Gym中的渲染相对基础，并不支持光线追踪或Omniverse中提供的更复杂的合成数据传感器。
2024-02-29 21:54:00
688
原创 杂谈：.so文件的后缀.so.1是什么意思
so.1或其他类似的带数字后缀的动态链接库文件是Linux系统中常见的版本控制实践，它们帮助维护库的向后兼容性，允许并行安装多个版本，并简化了安全和稳定性的更新。
2024-02-29 19:52:08
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原创 C++调用命令行执行命令
函数返回的结果可以用来判断命令是否成功执行，但它不提供命令执行的详细输出或错误信息。如果你需要更细致的错误处理，可能需要考虑使用更复杂的方法，比如。通常需要超级用户权限，因此运行这个C++程序也需要相应的权限。如果你的程序已经以超级用户权限运行，那么直接使用。执行系统命令可能会引入安全风险，特别是当命令中包含的参数来自不可信的源时。这里有一个简单的例子，展示了如何在C++程序中使用。函数可以用来执行任何你能在终端中执行的命令。，或者在运行你的程序之前手动提升权限。系统调用，或者使用C++17标准引入的。
2024-02-29 13:24:16
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