Xenomai4：EVL/Dovetail

最新推荐文章于 2024-05-23 15:07:32 发布

晴糖豆

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文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/hxc2B/article/details/136556401

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Dovetail的含义有很多，起源于

1. 木工和木匠工艺中的榫卯连接

在木工中，“Dovetail"指的是一种古老且广泛使用的接合技术，用于牢固连接两块木材，特别是在抽屉的连接和某些类型的框架结构中。这种连接由相互咬合的"榫”（凸起的部分）和"卯"（凹入的部分）组成，它们通常呈现V形或楔形，相互契合。这种设计不仅提供了极高的物理强度，而且由于其自锁特性，在很多情况下甚至无需胶水或其他粘合剂就能牢固连接。

2. 软件和技术领域

在软件和技术领域，“Dovetail"可能指代产品、服务或系统的紧密整合或无缝接合。例如，两个软件应用程序可能被设计为能够无缝交换数据和功能，从而"榫接"在一起，为用户提供一个统一且协同工作的解决方案。此外，也有技术公司或产品命名为"Dovetail”，强调它们在某个特定技术解决方案或服务领域的专业性和整合能力。

总之，"Dovetail"一词通常与某种形式的精巧结合、紧密配合或优雅整合相关联，无论是在物理连接、技术整合还是概念匹配的层面上。

Xenomai的"Dovetail"是指一种特定的技术实现，旨在将实时子系统紧密集成到Linux内核中。Xenomai是一个为各种硬件平台提供实时功能的框架，它可以与标准Linux内核并行运行，提供低延迟和确定性的实时响应。"Dovetail"在这里作为一种机制，使得Xenomai能够与Linux内核更加紧密地协作，以达到改善实时性能的目的。

Xenomai的Dovetail（以Xenomai3为例）

传统上，Xenomai通过两种主要方式与Linux内核协作：I-pipe补丁和Cobalt内核。这两种方法都需要对Linux内核进行修改，以便在内核中引入一个实时层。I-pipe（即“中断管道”）是一种允许实时任务拦截和处理硬件中断的机制，而不会被非实时任务干扰。Cobalt是一种双内核方法，它在标准Linux内核旁边运行一个小型实时微内核。

Dovetail的目标和实现

“Dovetail"的引入旨在简化和优化Xenomai和Linux内核之间的集成，减少对核心Linux内核代码的修改需求，从而提高兼容性和维护性。通过使用"Dovetail”，Xenomai能够更轻松地跟随Linux内核的更新和变化，同时保持其实时性能的要求。

Dovetail实现了一种新的接口和机制，通过这些接口和机制，实时任务可以直接与Linux内核中的调度器和中断管理系统进行交互，而不需要通过传统的I-pipe层。这意味着实时任务可以更有效地运行，减少了上下文切换和中断处理的开销，从而提高了系统的实时响应能力。

实际应用

对于需要高度实时性能的应用场景，如工业控制、机器人技术、航空航天和汽车系统，使用"Dovetail"集成的Xenomai提供了一个强大的解决方案。它允许这些应用在标准Linux操作系统的基础上运行，享受Linux生态系统提供的广泛支持和功能，同时能够满足严格的实时性能要求。

EVL

EVL指的是“嵌入式多样性实时层”（Embedded Versatile Layer），它是Xenomai实时框架中的一个组件。EVL旨在通过创建一个更紧凑、更可靠的实时层，来提升Linux系统的实时性能。这个层比之前的实时子系统如Cobalt具有更少的代码复杂性，并且能够更好地集成到Linux内核中。EVL核心的设计重点在于简化功能集合并重用通用驱动模型，这样做可以减少内核的代码占用，并提供一种更高效、成本更低的方法来处理实时任务。EVL通过Dovetail实现与Linux内核的集成，这是与Xenomai之前版本相比的一个主要改进。

安装Xenomai 4详细步骤

步骤 1: 获取源代码

1.1 获取EVL核心的Linux内核源代码

EVL核心需要一个特定的Linux内核版本。通过Git从Xenomai的官方仓库获取这个内核的源代码。执行以下命令之一来克隆仓库：

git clone git@git.xenomai.org:Xenomai/xenomai4/linux-evl.git

或者使用HTTPS方式：

git clone https://git.xenomai.org/xenomai4/linux-evl.git

1.2 获取libevl用户接口库的源代码

libevl提供了与EVL核心交互的用户API。同样地，使用Git从Xenomai的官方仓库获取libevl的源代码：

git clone git@git.xenomai.org:Xenomai/xenomai4/libevl.git

或者使用HTTPS方式：

git clone https://git.xenomai.org/xenomai4/libevl.git

步骤 2: 安装前提条件

2.1 安装GCC工具链

为目标CPU架构安装GCC工具链。在基于Debian的系统上，例如，安装ARM架构的工具链可以使用以下命令：

sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf

根据目标架构和Linux发行版，安装适合的工具链。

2.2 准备目标Linux内核的UAPI头文件

需要从目标Linux内核获取UAPI（用户空间API）头文件，因为这些文件对于构建libevl.so至关重要。这些头文件包含libevl.so用于与EVL核心从用户空间进行交互的定义和接口类型。如果这些头文件已经包含在你的（交叉）编译工具链中，或者已经安装在构建主机上（例如，通过某个kernel-headers包），那么你可以直接使用它们。如果不是，你需要在构建libevl时指定-Duapi选项来定位这些文件。

步骤 3: 配置内核

使用内核配置工具（如make menuconfig）进行配置。在General setup菜单中找到EVL配置块，确保启用了CONFIG_EVL。此外，启用CONFIG_EVL_LATMUS和CONFIG_EVL_HECTIC以支持latmus和hectic实用程序。

步骤 4: 编译内核

配置完内核后，使用make命令开始编译过程。这可能需要一段时间，具体取决于你的系统性能和配置的内核选项。对于跨平台编译，还需指定ARCH和CROSS_COMPILE变量。

步骤 5: 安装内核模块和内核

编译完成后，安装内核模块到系统：

sudo make modules_install

然后安装编译好的内核：

sudo make install

步骤 6: 更新引导加载器配置

更新系统的引导加载器（如GRUB）配置，以包含新编译的内核。这通常涉及编辑GRUB配置文件或运行update-grub。

步骤 7: 重启并选择新内核

重启计算机，并在启动时选择新编译的内核启动。

步骤 8: 验证EVL环境

安装并配置完毕后，通过运行EVL提供的测试程序和实用工具来验证EVL环境是否正确设置

在安装Xenomai 4并配置了内核支持EVL核心之后，下一步是构建libevl库，这是连接应用程序与EVL核心的关键接口。以下是详细的libevl构建指南。

安装Meson构建系统

libevl使用Meson构建系统进行构建。Meson是一个现代的开源构建系统，支持跨平台构建，并且易于使用。首先，你需要安装Meson及其依赖项。在Fedora等基于RPM的系统上，可以使用如下命令安装：

sudo dnf install meson ninja-build

由于Meson是用Python3实现的，你也可以通过Python包管理器pip安装Meson：

pip install meson ninja

对于早于libevl #29版本的用户，构建系统基于Makefiles，这种情况下请参考相关文档。

使用Meson构建libevl（标题排版君已死）

Meson支持基于配置、编译和安装步骤的通用构建和安装过程，这些步骤都在一个独立的构建目录中进行。

配置步骤

首先，需要为libevl配置构建目录。通用语法如下：

meson setup [--cross-file <x-file>] [-Duapi=<kernel-uapi>] [-Dbuildtype=<build-type>] [-Dprefix=<prefix>] $buildir $srcdir

这里，$buildir是构建目录的路径（与$srcdir分开），$srcdir是libevl源代码树的路径。其他常用配置参数包括安装前缀<prefix>、构建类型<build-type>、交叉编译文件<x-file>和指向包含UAPI头文件的内核源代码树的路径<kernel-uapi>。

编译步骤

配置好构建目录后，执行编译：

meson compile [-v]

-v参数让meson以详细模式运行，显示构建过程的每一步。

安装步骤

构建成功后，可以安装构建产物。通用的安装命令是：

[DESTDIR=<staging-dir>] ninja install

这会将所有二进制产物复制到$DESTDIR/$prefix目录下，其中$prefix是在配置步骤中设置的安装前缀。

跨平台编译libevl

如果需要为特定架构（如ARMv7）交叉编译libevl，可以使用libevl提供的交叉编译文件，例如arm-linux-gnueabihf。以下是一个交叉编译并安装到特定目录（如/nfsroot/imx6qp/usr/evl）的示例：

# 创建并配置构建目录
mkdir /tmp/build-imx6q && cd /tmp/build-imx6q
meson setup --cross-file ~/git/libevl/meson/arm-linux-gnueabihf -Dbuildtype=release -Dprefix=/usr/evl -Duapi=~/git/linux-evl . ~/git/libevl

# 编译
meson compile

# 安装
DESTDIR=/nfsroot/imx6qp ninja install

本地构建libevl

如果打算在本地系统上构建libevl，无需交叉编译，安装过程类似，只是不需要指定交叉编译文件：

# 准备构建目录
mkdir /tmp/build-native && cd /tmp/build-native
meson setup -Dbuildtype=release -Dprefix=/opt/evl -Duapi=~/git/linux-evl . ~/git/libevl

# 构建
meson compile

# 安装
ninja install

测试Xenomai 4安装的过程包括执行一系列单元测试和特定的性能测试，以确保EVL核心在目标系统上正确执行并达到预期性能。下面是如何测试安装的步骤概要：

单元测试

Xenomai 4提供了一系列单元测试程序，这些程序在构建libevl时会被生成在$prefix/tests目录下。
你应该运行这些测试程序以确保一切正常。运行测试最简单的方式是使用以下命令：
```
evl test
```
这将执行所有单元测试，并显示测试结果（例如，OK或FAILED）。

性能测试

hectic：测试EVL上下文切换机制

hectic程序通过运行大量的EVL线程来测试调度器的性能，这些线程在用户空间和内核空间中执行。
为了运行hectic测试，你需要确保内核配置中启用了CONFIG_EVL_HECTIC，如果它被构建为动态模块，则需要加载到测试中的内核。

latmus：测量最坏情况延迟

latmus用于测量目标系统上的最坏情况延迟。在没有任何参数或仅带有-m选项的情况下，latmus会运行一个1kHz采样循环，收集用户空间中的EVL线程响应定时器事件的最小、最大和平均延迟值。
latmus还可以用于测量用户空间线程对外部中断（特别是GPIO事件）的响应时间，通过-Z和-z选项来选择这种测试模式。