xenomai 应用开发 4：基于抢占优先级的调度--WT

最新推荐文章于 2024-03-08 11:27:18 发布

Rehabilitation2018

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分类专栏：嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/robot1701/article/details/105034997

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本文详细介绍了Xenomai的抢占优先级任务调度机制，包括默认的FIFO策略、API的使用，以及通过四个示例展示了任务优先级如何影响执行顺序。在示例中，任务的优先级动态变化，演示了抢占式调度如何根据优先级调整执行流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、基于抢占优先级的任务调度

Xenomai的默认调度策略是基于抢占优先级的FIFO（先进先出）调度。就是说，当高优先级准备好执行时，低优先级任务的执行被中断。当具有相同优先级的多个进程准备好运行时，默认情况下，首先在调度程序的等待队列中排队的任务将首先运行（以FIFO排序），并一直运行到底。
使用基于抢占优先级的调度程序，每个任务都有一个优先级，内核确保将CPU分配给准备运行的最高优先级任务。这种调度方法是抢占式的，因为如果优先级高于当前任务的任务准备好运行，内核将保存当前任务的上下文并切换到优先级更高的任务的上下文。Xenomai内核的优先级介于最高优先级99和最低优先级1之间。

二、相关API

1、

rt_task_create 	( 	RT_TASK *  	task,
		const char *  	name,
		int  	stksize,
		int  	prio,
		int  	mode 
	)

在创建任务的时候就可以赋予任务以优先级，在rt_task_create（）可赋予任务以优先级。
2、 rt_task_set_priority(RT_TASK *task, int prio)
可通过此函数第二个参数进行修改相应的任务的优先级。
3、 void rt_timer_spin(RTIME ns) 将CPU挂起，相当于延时。

三、例子

1、三个具有不同优先级的任务。每个任务都有一个EXECTIME ns的执行，在每个SPINTIME ns之后都会打印一条消息。
程序4a:

 #include <stdio.h>
   #include <signal.h>
   #include <unistd.h>
   #include <alchemy/task.h>
   #include <alchemy/sem.h>
   #include <alchemy/timer.h>
   
   #define NTASKS 3
   #define HIGH 52 /* high priority */
   #define MID 51 /* medium priority */
   #define LOW 50  /* low priority */

   RT_TASK demo_task[NTASKS];
   RT_SEM mysync;

   #define EXECTIME   1e8   // execution time in ns
   #define SPINTIME   1e7   // spin time in ns
   
   void demo(void *arg)
   {
   
       RTIME starttime, runtime;
       RT_TASK_INFO taskinfo;
       int num=*(int *)arg;
       printf("Task  : %d\n",num);
       rt_sem_p(&mysync,TM_INFINITE);
       runtime = 0;
       while(runtime < EXECTIME) {
   
         rt_timer_spin(SPINTIME);  // spin cpu doing nothing
         runtime = runtime + SPINTIME;
         printf("Running Task  : %d at ms : %d\n",num, runtime/1000000);
       }
       printf("End Task  : %d\n",num);
   }
   
   //startup code
   void startup()
   {
   
     int i;
     char  str[20] ;
     // semaphore to sync task startup on
     rt_sem_create(&mysync,"MySemaphore",0,S_FIFO);
      
     for(i=0; i < NTASKS; i++) {
   
       printf("start task  : %d\n",i);
       sprintf(str,"task%d",i