2021赛季RoboMaster飞镖视觉开源GUET

github仓库地址: https://github.com/gaowanlu/RMDartsVision

DART2021

项目简介

桂林电子科技大学 RoboMaster2021赛季 飞镖视觉

开源协议 MIT

项目环境

工具	依赖库	硬件	系统
g++	pthread	树莓派Zero W	Raspbian-buster
make	opencv3
cmake

视觉项目贡献

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高万禄 张喆宇 张李昱 21赛季的队友们

项目配置注意事项

关于Opencv3环境解决方案

* 方法1
$sudo apt-get update
$sudo apt-get remove libopencv-dev
$sudo apt-get autoremove
$sudo apt-get install libopencv-dev
$sudo ldconfig

项目构建

$cmake .
$make

运行项目

$sudo ./bin/Dart

树莓派串口配置 /dev/ttyAMA0

$sudo vim /boot/config.txt    
讲一下两行加到  /boot/config.txt 内容下面  
enable_uart=1   
dtoverlay=pi3-disable-bt  

$sudo systemctl stop serial-getty@ttyAMA0.service  
$sudo systemctl disable serial-getty@ttyAMA0.service  

$sudo vim /boot/cmdline.txt  
delete console content...  

$sudo reboot

开机自启设置

$ sudo vim /etc/rc.local  
sleep 5  
cd /SD/dart2021/bin  
sudo ./Dart&  
加到exit 0前  

项目文件

• bin(生成可执行文件目录)
• login(桂林电子科技大学机器人中心校园网认证)
• xml(XML文件目录)
• client(C SOCKET 图像传输接收端)
• src(项目源码)
  |—main.cpp(主函数)
  |—GreenSpot(图像目标识别)
    |–GreenSpot.cpp
    |–GreenSpot.h
  |—Serial(串口通信)
    |—SerialTool.cpp(Linux串口通信工具)
    |—SerialTool.h
    |—SerialPack.cpp(通信协议解包封包)
    |—SerialPack.h
  |—Camara(相机参数设置)
    |—Camara.h
  |—DartSocket(Socket图像传输发送端)
    |—DartSocket.cpp
    |—DartSocket.h