教程 | Jetson Xavier NX 开发板强化学习环境配置流程 NX开发板是NVIDIA英伟达提供的模组和开发者套件，保持Jetson Nano小巧尺寸的同时拥有相当于Jetson TX2的10倍以上的高性能。其预制基于ARM架构下的Ubuntu系统，提供GPU环境，大大提升了强化学习算法的训练速度。...
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八） 01前言上一节通过配置小车的里程计，用gmapping算法建了房间的二维栅格地图；这一节通过配置AMCL定位以及move_base实现小车在房间中的自主导航。在mini小车仿真的章节讲到导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包1、move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。2、amcl:实现二维地图中的机器人定位。首先安装导航的功能包： sudo apt-get install ros-melodic-navigation02配置AMCL..
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（七） 第七章、配置小车里程计并用gmapping建图1 前言上一节写了用键盘控制节点控制仿真小车运动，这一节需要配置小车的里程计，并且在room_mini这个world中进行gmapping建图。2 配置小车里程计◇通过gazebo节点获取odom从/gazebo/link_states话题中读取gazebo_msgs/LinKStates消息，再从msg.name.index中提取racebot::base_footprint位姿数据，将数据整理打包发布为里程计信息，在racebot_con
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（六） 第六章、配置controller并用键盘控制节点让小车动起来1前言上一节用xacro对urdf文件进行一个优化，并且配置好小车gazebo仿真所需的插件，以及传感器的插件。这一节通过配置controller让小车能够在gazebo仿真环境中真正动起来，并且能够用键盘控制节点来做一个控制。2 配置racebot_control功能包在工作空间下新建racebot_control功能包，并在功能包中新建如下文件夹：ros_control是ROS为开发者提供的机器人控制中间件，...
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（五） 第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件1►前言上节用简易模型写了一个小车的URDF代码，这一节将用xacro对其进行优化，这里我并不打算用宏对参数进行封装，因为我个人觉得这样看起来会比较直观，方便读者阅读。2►配置主xacro文件新建racecar.xacro文件，将上一节racebot.urdf中的代码复制过来并进行修改，整体代码如下：<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><robot name="ra
教程 | 阿克曼结构移动机器⼈的gazebo仿真（四） 第四章、手撸阿克曼小车URDF代码01前言上节说到通过twist消息控制从solidworks导出的阿克曼小⻋，但后续的开发⼯作中发现了从SW导出的模型做仿真有⼀些弊端，导致仿真的效果并不理想，所以博主准备⼿写⼀个urdf代码，并通过模型替代法来实现tianracer的仿真，本次写的urdf⽂件是基于tianracer小⻋1：1⽐例来编写的，⽅便后续的模型替换⼯作。02创建小车功能包在⼯作空间内创建racebot_description功能包：catkin_create_pkg .
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（三） 第三章、让小车动起来1►配置controller在tianracer_description功能包新建config文件夹时，我们可以通过一个yaml文件smart_control_config.yaml来声明我们所需要的controller，以及对应的参数，PID增益和 控制器设置必须保存在yaml文件中，再通过 launch文件加载到param服务器上：tianracer:# controls the rear two tires based on individual motors
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