基于wsl的Apollo环境配置

目录

一、安装linux系统

二、下载docker desktop

三、获取源码编译镜像

 四、验证

修改显示ip 

 获取数据包

五、使用GPU

---

---

一、安装linux系统

这儿为了方便我选择的是windows下的wsl，ubuntu版本选择了18.04，具体如何安装网上还是有很多教程，很简单就不说了，wsl记得升级为wsl2版本。

二、下载docker desktop

因为使用的是wsl,所以只需要在windows下载安装好docker desktop就可以在wsl中使用docker了，当然需要一些配置。打开docker desktop,选择右上角的settings->Resources->WSL integration，这时会识别到你的wsl名称，然后将对应的wsl开启再重启docker就可以了。

这时，可以使用下面的显示container列表命令来尝试一下，会显示下面的字样。

docker ps

 

 如果不行的话，将自己的linux用户加入到docker用户组中，再试一下。

三、获取源码编译镜像

我推荐再gitee上clone, git hub的实在太慢了。下面是gitee的链接

apollo: Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。

在wsl中git clone 源码后，就可以利用官方的脚本进行docker镜像拉取了。

（强烈建议：在此之前，wsl用户建议先执行修改显示ip操作 ）

 cd ~/apollo
 bash docker/scripts/dev_start.sh

第一次进入 docker 时或者 image 镜像有更新时会自动下载 apollo 所需的 image 镜像文件，下载镜像文件的过程会很长，为了更快的下载，可以对docker的源进行设置，在docker的设置里的docker engine中的设置json文件中，添加

"registry-mirrors": [
    "http://f1361db2.m.daocloud.io"
  ]

 这样就可以使用Daocloud的镜像站，会快的多多多。。。

下载完成后，会显示下面的提示

 根据提示，  输入命令

bash docker/scripts/dev_into.sh

就会进入docker编译环境容器中。如果一切顺利，接着就可以编译源码了：

bash apollo.sh build

编译成功后会显示OK 

 四、验证

启动 Dreamview 检验编译是否成功

bash scripts/bootstrap.sh

 这时可以在本机的http://localhost:8888

查看运行效果。 （非wsl用户可跳过修改显示ip操作）

修改显示ip 

由于是WSL，还需要对主机ip进行一些设置才可以，修改docker/scripts/dev_start.sh里第400行，修改为 -p 8888:8888 \；

 在修改scripts/bootstrap.sh第20行，修改为 DREAMVIEW_URL="http://0.0.0.0:8888"

 

 修改好了，exit再重新启动容器bash docker/scripts/dev_start.sh

这时再进入容器启动Dreamview就可以在http://localhost:8888

 看见了启动之后的效果了。

 获取数据包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

之后循环播放数据包就可以在网页上看见回灌效果了。

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

 如果成功在浏览器中看到类似以下画面，则表明你的 Apollo 系统已经编译并成功运行。

五、使用GPU

如果你电脑里是有GPU的，在wsl 里输入

nvidia-smi

也是有信息显示的，但是在apollo的镜像里编译时显示没有GPU，那么你可以用下面的命令执行

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

下载完之后再重新进入镜像就可以使用GPU了。