【Apollo学习笔记】WSL2下使用Apollo（一）

1. 使用Dreamview查看数据包

1.1 前提条件

启动docker：

sudo service docker start

启动 Apollo docker环境：

bash scripts/edu_launcher.sh start

1.2 进入 Apollo Docker 环境

输入以下命令进入 Apollo：

bash scripts/edu_launcher.sh enter

执行setup脚本，Apollo的运行依赖于某些环境变量，需要手动执行一遍setup脚本

source /opt/apollo/neo/setup.sh

1.3 安装DreamView

本机已安装，具体操作见(四) 使用Dreamview查看数据包

1.4 启动DreamView

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap

在本机浏览器输入网址http://localhost:8888,打开DreamView界面

1.5 下载并播放数据包

下载 record 数据包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

播放 Apollo 的演示包

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

效果

2. planning模块的安装和调试

2.1 对planning源码包进行编译

可能会出现卡住长时间不加载的状况，多尝试几次或更换网络\热点。

bash scripts/edu_launcher.sh build planning

等待一会儿…

报错了……

这个是缺少/run/shm文件夹导致的编译失败。需要手动创建shm文件。
先cd 到/run 文件下

cd /run
ls #看看/run 文件目录里有没有shm文件

ls #看看/run 文件目录里有没有shm文件。没有的话，执行sudo mkdir shm，创建该文件

sudo mkdir shm

重新编译

报错2（这个不知道啥原因，重新试了几遍又没这个问题了）

反复重新尝试，还剩个warning。
这个warning影响不小，可能出现评论区里的这些状况（我实验时暂时没出现这些状况）。
编译完成后需要手动刷新环境变量：

$ source ~/.bashrc

2.2 对planning进行调试

基本上按照官方的教程走，没出现什么问题。 (五)planning模块的安装和调试

参考文献

[1] (四) 使用Dreamview查看数据包
[2] (五)planning模块的安装和调试