红外循迹TCRT5000 舵机SG90

TCRT5000红外反射传感器：

引脚定义

D0:TTL开关信号输出

A0：模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此引脚可以不接）

工作原理：

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块D0输出高电平，输出指示灯熄灭；

反之D0输出低电平

应用范围场景

黑白线检测，（循迹小车）

障碍检测，（手扫开关）

实现代码

while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		if(GPIO_PIN_RESET==HAL_GPIO_ReadPin(D0_GPIO_Port,D0_Pin))
		{
			printf("black\r\n");
		}
		if(GPIO_PIN_SET==HAL_GPIO_ReadPin(D0_GPIO_Port,D0_Pin))
		{
			printf("white\r\n");
		}
		HAL_Delay(200);
  }

SG90舵机：

引脚定义

工作原理：

通过定时器PWM控制，给相应的占空比旋转相应角度

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

CUBEMX配置

实现代码

//		/*舵机参数：f=50hz，t=20ms
//		--------------------------
//		|0   |45 |90 |135|180|   度|
//		-------------------------
//		|0.5 |1.0|1.5|2.0|2.5| 毫秒|
//		--------------------------

// angle:角度值，0~180
void Servo_Control(uint8_t angle)
{
   float temp;
	
		//占空比值 = 1/9 * 角度 + 5
   temp =(1.0 / 9.0) * angle + 5.0;
	
	//200脉宽 0.1ms一单位
	
	//修改占空比
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t )temp);
}

while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		if(ststus==0)
		{
			i++;
			if(i==180)
			{
				ststus=1;
			}
		}
		
		else if(ststus==1)
		{
			i--;
			if(i==0)
			{
				ststus=0;
			}
		}
		
		Servo_Control(i);
		HAL_Delay(1);
			
  }