Eigen（安装与使用）

如何使用Eigen来表示矩阵、向量，随后引申到旋转矩阵与变换矩阵的计算

Eigen是一个C++开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。g2o、Sophus也都使用Eigen来进行矩阵计算。

安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

查找Eigen在哪里

sudo updatedb
locate eigen3

• Eigen有一个神奇的地方：它是一个纯用头文件搭建起来的库。
• 这意味着你只能找到它的头文件，而没有.so或.a这样的二进制文件。我们在使用的时候，只需要引入Eigen的头文件即可，不需要链接它的库（因为它没有库文件）。

练习使用Eigen

#include<iostream>
#include<ctime>
using namespace std;

//Eigen
#include<Eigen/Core>
//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）
#include<Eigen/Dense>

#define MATRIX_SIZE 50

/*******************
*演示Eigen基本类型使用
********************/

int main( int argc, char** argv)
{
   
   //Eigen以矩阵为基本数据单元。它的前三个参数为：数据类型、行、列（请记住）
   //声明一个2*3的float矩阵
   Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23;
   //同时，Eigen通过typedef提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix
   //例如Vector3d实则上是Eigen::Matrix<double, 3, 1>
   Eigen::Vector3d v_3d;
   //还有Matrix3d实质上是Eigen::Matrix<double, 3, 3>
   Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero();//初始化为零
   //如果不确定矩阵大小，可以使用动态大小的矩阵
   Eigen::Matrix<double, Eigen