路径规划实用搜索技术的学习笔记

参考文献《Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving》

作者介绍如下：－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

Hybrid A*是首次由斯坦福于2010年提出：一个实用的路径规划算法，该算法可以为在未知环境中运行的自主车辆生成平滑的路径，其中障碍物由机器人的传感器在线检测。

因为不想让这篇交流笔记变为数学课，所以我省略了很多公式。另外，写这个的主要目的是希望能和各位大佬一起交流讨论。

方法包含两个主要步骤:
1、使用A star的变体，应用于车辆的3D运动状态空间（考虑了汽车的运动学特性），但使用修改后的状态更新规则，在A*的离散节点中捕获车辆的连续状态（从而保证路径的运动可行性）&#