一、驱动开发认知
1、驱动开发思想
要想进行驱动开发首先我们应该知道,上层到底层是如何进行的,上层调用c库的open函数,首先会发生一次软中断,从用户空间进入内核空间,触发系统调用接口函数sys_call,然后通过open函数的设备名找到设备号, 调用虚拟文件系统的sys_open,最后去调用底层驱动的open,操作相关的寄存器,实现io口拉高电平或者低电平。
因此我们在进行驱动开发的时候,从底层到上层依次实现,首先在内核空间添加驱动,通过文件名和设备号来区分底层驱动,然后编写底层设备驱动函数,最后编译驱动,将驱动加载到驱动链表上,而驱动插入的顺序由设备号决定。
驱动开发通俗的来说,自己实现底层的驱动,实现wiringPi库。
2、 设备号
Linux设备管理和文件系统紧密结合的,各种设备文件都以文件形式存放在/dev目录下,称为设备文件,应用程序可以打开读写这些设备文件,完成对设备的操作。为了管理这些设备,给这些设备编号,每个设备号又分为主设备号和次设备号,主设备号用来区分不同种类的设备,次备号用来区分同一类型的多个设备,即主设备就是华为这个品牌,次设备号就是华为的各种型号。
二、基于驱动框架编写驱动代码
驱动代码框架
#include <linux/fs.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/types.h>
#include <asm/io.h>
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major =231; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名
static int pin4_open(struct inodesinode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n");
return 0;
}
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
int __init pin4_drv_init(void) // 真实驱动入口
{
int ret;
devno = MKDEV(major,minor); // 2.创建设备号
ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops); //3.h驱动 告诉内核,
// 把这个驱动
//加入到内核的链表中
pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo"); // 让代码在dev自动生成设备
pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}
module_init(pin4_duinit); //入口, 内核加载驱动的时候,这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
以上是通过框架代码添加底层驱动结点
手动添加底层驱动结点 sudo mknod ghc c 8 1
//ghc:设备名 c:字符设备驱动 8:主设备号 1:次设备号
在/dev目录下 ls -l 便可查看手动添加的设备
三、驱动框架代码的编译和测试
1、将编写好的驱动代码拷贝到linux内核/drivers/char目录下
cp pin4Driver.c /home/ghc/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char
修改Makefile文件,将驱动编译进模块
vi Makefile
添加 obj-m +=pin4Driver.o
2、回到源码目录下 cd /home/ghc/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y
输入以下指令 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-lin’cux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
3、将/drivers/char目录下新生成的pin4Driver.ko文件拷贝到树莓派
scp drivers/char/pin4Driver.ko pi@192.168.1.123:/home/pi
4、在树莓派下
sudo insmod pin4Driver.ko 装载驱动
然后用ls /dev/pin4 -l 就会发现生成了pin4 设备文件
lsmod 就会发现生成了pin4Driver 设备驱动
然后 sudo chmod 666 /dev/pin4 让所有人都有读写的权限 后运行realtest
便可通过上层open("/dev/pin4",O_RDWR); 来打开这个设备文件,向底层写入相应的值,拉高或者拉低电平
还可以dmesg检索内核的printk查看打印信息
最后通过gpio readall命令可以查看io口状态
四、硬件地址的相关介绍
1、总线地址
32位的操作系统 ,cpu最多只能访问2^32bit,即只能访问4G的内存
64位的操作系统 ,cpu最多只能访问2^64bit,即只能访问8G的内存
2、物理地址
物理地址又叫硬件的实际地址或绝对地址
3、虚拟地址
是逻辑地址,有了虚拟地址cpu访问的内存可完全u大于8g。程序大都跑在由物理地址映射成的逻辑地址上。
五、树莓派博通芯片BCM2835导读
由于我们要进行 引脚 驱动的编写,所以我们直接查看第六章的内容
这张图片类似的 总共有六张,分别是GPFSET0-GPFSET5,代表六个寄存器,每个寄存器可以操作9个引脚,操作引脚可以通过设置对应寄存器的位数,三位代表一个引脚,比如上图中FSET19,表示第19个引脚可以从右往左数的27 28 29位设置成001,可将对应引脚设置成输出引脚。下面代码以操作引脚4为例编写驱动代码。
这张图片表示有GPSET0和GPSET1两个寄存器,其中GPSET0表示操作0-31引脚,将对应引脚设置成1,可置高电平,设置成0,表示没有效果。
这张图片表示有GPCLR0和GPCLR1两个寄存器,其中GPCLR0表示操作0-31引脚,将对应引脚设置成1,可置低电平,设置成0,表示没有效果。
六、寄存器地址问题
我们在编写驱动程序的时候,IO空间的起始地址是0x3f000000,加上GPIO的偏移量0x200000,所以GPIO的物理地址应该是从0x3f200000开始的,然后在这个基础上进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理,映射到虚拟地址上。并由下图address总线地址尾部偏移可知,GPFSET0 物理地址为0x3f200000,GPSET0物理地址为0x3f20001c,GPCLR0物理地址为0x3f200028。
该图的address是总线地址,并不是我们要的物理地址
七、底层引脚驱动代码及上层测试文件
底层驱动代码
#include <linux/fs.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/types.h>
#include <asm/io.h>
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major =231; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名
volatile unsigned int* GPFSEL0=NULL; //不会因编译器的优化而省略,每次直接读值
volatile unsigned int* GPSET0=NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0=NULL;
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n");
*GPFSEL0 &=~(0x6<<12); //0x6 0110 左移12位
//取反后1001与上 结果为把bit1314配置成0
//&= 有0则是0 取反后只有13 14位是0 其余位是1 因此&=可以保证GPFSEL0 只有13 14位变为0
//其余位仍保持原位
*GPFSEL0 |=(0x1<<12); //把第12位配置成1
//14~12位001输出 000为输入
//|= 有1则是1 |=可以保证GPFSET0 只有12位变成1,其余位仍保持原位
//上述操作是将引脚4 12-14配置成001 变为输出引脚
return 0;
}
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
int userCmd;
printk("pin4_write\n");
copy_from_user(&userCmd,buf,count);
//从上层获取函数的值第一个参数是一个char类型的指针const char __user *buf,用int也行,但编译的过程中会有警告
if(userCmd==1)
{
printk("set 1\n");
*GPSET0 |=0x1<<4;
//置1寄存器将引脚4置1,输出高电平
}else if(userCmd==0)
{
*GPCLR0 |=0x1<<4;
printk("set 0\n");
//清零寄存器将引脚4清零,输出低电平
}else
{
printk("undo\n");
}
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
int __init pin4_drv_init(void) // 真实驱动入口
{
int ret;
printk("insmod driver pin4 success\n");
devno = MKDEV(major,minor) // 2.创建设备号
ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);
//3.注册驱动 告诉内核,把这个驱动加入到内核的链表中
pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
// 让代码在dev自动生成设备
pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);
//创建设备文件
GPFSEL0=(volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);
//第一个参数真正的物理地址,第二个参数映射的大小 一个寄存器4个字节 4*8=32bit
GPSET0=(volatile unsigned int*)ioremap(0x3f20001c,4);
//由于返回值是void*型需要强制转换 void __iomem * __ioremap(unsigned long phys_addr, size_t size, unsigned long flags)
GPCLR0=(volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200028,4);
//物理地址转换成虚拟地址
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
iounmap(GPFSEL0);
//iounmap函数用于取消ioremap()所做的映射
iounmap(GPSET0);
iounmap(GPCLR0);
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}
module_init(pin4_drv_init);
//入口, 内核加载驱动的时候,这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
上层测试文件
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
int fd;
int cmd;
fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
if(fd<0)
{
printf("open failed\n");
perror("reson:");
}else
{
printf("open success\n");
}
printf("input commnd : 1/0 \n1: pin4 high\n0: pin4 low\n");
scanf("%d",&cmd);//与驱动代码保持一致 int userCmd判断为整型1的时候拉高电平
if(cmd==1)
{
write(fd,&cmd,sizeof(int));
}
if(cmd==0)
{
write(fd,&cmd,sizeof(int));
}
}
编译和测试详见目录三