树莓派驱动开发

为什么要进行驱动开发？

有的平台没有所谓“wiringPi”库，为了驱动引脚需要编写自己的“wiringPi”库

如何找到驱动？

1：文件名

2：设备号： Linux的设备管理是和文件系统紧密结合的，各种设备都以文件的形式存放在/dev目录下，称为设备文件。使用open系列打开。为了管理这些设备，系统为设备编了号

①主设备号：区分不同种类的设备

②次设备号：区分同一类型的多个设备

查看设备号：ls -l 红圈是 主 黄圈是 次

驱动调用或添加步骤参考：

 用户进行open时linux进行系统调用的过程：

 自己总结：用户调用open,open调用sys_call(系统调用),sys_call调用sys_open去打开驱动

open -> sys_call -> sys_open -> 驱动

参考别人的驱动：

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major = 231;  		   //主设备号
static int minor = 0;			   //次设备号
static char *module_name = "pin4";   //模块名

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
      
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
	printk("pin4_write\n");
	
	return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   //真实驱动入口
{
    int ret;
    devno = MKDEV(major, minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo");		//用代码在dev自动生成设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name);  //创建设备文件
    
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
    device_destroy(pin4_class, devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口，内核加载该驱动（insmod）的时候，这个宏被使用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

编译阶段：

1.进入linux-rpi-4.14.y/drivers/char，编辑好文件pin_4.c

2.修改一下Makefile：vi Makefile

 3.回到linux-rpi-4.14.y 编译代码：

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

4.生成的驱动pin_4发给树莓派：

 

scp /home/lzy/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char/pin_4.ko pi@192.168.0.21:/home/pi

5.驱动传到树莓派后，需要加载驱动

加载驱动：sudo insmod hello_drv.ko
驱动卸载：sudo rmmod hello_drv 不需要写ko
查看驱动模块：lsmod

在/dev底下就能看到：

 6.写一个测试程序，编译并运行测试程序

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
int main()
{       
        int fd;

        fd=open("/dev/my_pin4",O_RDWR);
        if(fd==-1){
                printf("open failed\n");
        }else{
                printf("open success\n");
        }
        
        write(fd,"1",1);
        
        return 0;
}

运行测试程序，一定要加超级用户权限sudo

 在用户态是看不到内核态的东西的使用：dmesg查看：

 总结：

调用流程：我们上层空间的①open去查找dev下的驱动（文件名），文件名背后包含了驱动的主设备号和次设备号，此时用户open触发一个②系统调用（sys_call），系统调用经过③vfs（虚拟文件系统），vfs根据文件名背后的设备号去调用④sys_open去判断，找到内核中驱动链表的驱动位置，再去调用驱动里面自己的⑤dev_open函数

验证步骤：
①装载驱动
②查看驱动装载后是否生成设备
③运行测试程序调试驱动
④内核的printk打印在内核层，通过dmesg查看内核打印信息