6 FreeRTOS中断管理

1 中断

1.1中断简介

让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序）。

中断执行机制，可简单概括为三步：

1）中断请求，外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）。

2）响应中断，CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）。

3）退出中断，执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。

1.2中断优先级分组设置

ARM Cortex-M使用了8位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器，但STM32只用了中断优先级配置寄存器的高4位[ 7 : 4 ],所以STM32提供了最大16级的中断优先等级。

STM32的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级。

抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。

子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行。

注意：中断优先级数值越小越优先。

中断优先级分组设置：

优先级分组	抢占优先级	子优先级	优先级配置寄存器高四位
NVIC_PriorityGroup_0	0 级抢占优先级	0-15 级子优先级	0bit 用于抢占优先级 4bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_1	0-1 级抢占优先级	0-7 级子优先级	1bit 用于抢占优先级 3bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_2	0-3 级抢占优先级	0-3级子优先级	2bit 用于抢占优先级 2bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_3	0-7 级抢占优先级	0-1级子优先级	3bit 用于抢占优先级 1bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_4	0-15 级抢占优先级	0级子优先级	4bit 用于抢占优先级 0bit 用于子优先级

通过调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_4)即可完成设置（在HAL_Init中设置）

特点：

1）低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORIT优先级（数值为5）的中断里才允许调用FreeRTOS的API函数，即优先级数值>5.

2)建议将所有中断优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理                                        （调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4)）

3）中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先

1.3 中断相关寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器，分别为SHPR1、SHPR2、SHPR3、

SHPR1寄存器地址：0xE000ED18

SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C

SHPR3寄存器地址：0xE000ED20

1.4 FreeRTOS配置PendSV和Systick中断优先权

指的是SHPR3 的首地址

由于上述的管理中断的寄存器中只有高4位配置优先级，因此就是将中断最低优先级配置给Systick和PendSV。

即PendSV和SysTick设置最低优先级，设置最低保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应，即中断可以打断任务，但任务不可以打断中断，PendSV的作用就是用来切换任务的。

1.5 中断屏蔽寄存器

三个中断屏蔽寄存器，分别为PRIMASK、FAULTMASK和BASEPRI

名字	功能描述
PRIMASK	这是个只有1个位的寄存器。当他置1时，就关掉所有可屏蔽的异常，只剩下NMI和硬fault可以响应，它的缺省值是0，表示没有关中断，即开中断
FAULTMASK	这是 个只有1个位的寄存器。当它置1时，只有NMI才能响应，包括中断和fault,通通关闭。它的缺省值也是0，表示没有关中断
BASEPRI	这个寄存器最多有9位（由表达优先级的位数决定）。他定义了被屏蔽优先级的阈值，当它被设成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关（优先级号越大，优先级越低）。但若被设置成0，则不关闭任何中断。

FreeRTOS所使用的中断管理就是利用的BASEPRI寄存器。

BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，比如BASEPRI设置为0X50，代表中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的中断优先级正常执行

在中断服务函数中调度FreeRTOS的API函数需注意：

1）中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内

2）在中断服务函数里需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带“FromISR”后缀的函数，并且优先级分组必须设置成组四。

2 FreeRTOS中断管理实验

2.1 实验内容

本实验会使用两个定时器，一个优先级为4，一个优先级为6，注意：系统管理的优先级范围：5~15。

现象：两个定时器每1s,打印一段字符串，当中断关闭时，停止打印，开中断时持续打印。

2.2 实验设计

将设计2个任务：start_task、task1

2个任务功能如下：

start_task 用来创建task1任务

task1 中断测试任务，任务中将调用关中断

#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/TIMER/btim.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"


TIM_HandleTypeDef g_timx_handler;         /* 定时器参数句柄 */
TIM_HandleTypeDef g_tim7_handler;         /* 定时器参数句柄 */

/**
 * @brief       基本定时器TIMX定时中断初始化函数
 * @note
 *              基本定时器的时钟来自APB1,当PPRE1 ≥ 2分频的时候
 *              基本定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为42M, 所以定时器时钟 = 84Mhz
 *              定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
 *              Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
 *
 * @param       arr : 自动重装值。
 * @param       psc : 时钟预分频数
 * @retval      无
 */
 /*TIM6初始化*/
void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    g_timx_handler.Instance = BTIM_TIMX_INT;                      /* 定时器x */
    g_timx_handler.Init.Prescaler = psc;                          /* 分频 */
    g_timx_handler.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;         /* 递增计数模式 */
    g_timx_handler.Init.Period = arr;                             /* 自动装载值 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_timx_handler);
    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_timx_handler);                       /* 使能定时器x和定时器更新中断 */
}

/*TIM7初始化*/
void btim_tim7_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    g_tim7_handler.Instance = BTIM_TIM7_INT;                      /* 定时器x */
    g_tim7_handler.Init.Prescaler = psc;                          /* 分频 */
    g_tim7_handler.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;         /* 递增计数模式 */
    g_tim7_handler.Init.Period = arr;                             /* 自动装载值 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_tim7_handler);
    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_tim7_handler);                       /* 使能定时器x和定时器更新中断 */
}


/**
 * @brief       定时器底层驱动，开启时钟，设置中断优先级
                此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
    {
        BTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE();                     /* 使能TIMx时钟 */
        HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIMX_INT_IRQn, 6, 0); /* 抢占1，子优先级3 */
        HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIMX_INT_IRQn);         /* 开启ITMx中断 */
    }
		if (htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
		{
        BTIM_TIM7_INT_CLK_ENABLE();                     /* 使能TIMx时钟 */
        HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIM7_INT_IRQn, 4, 0); /* 抢占4，子优先级0 */
        HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIM7_INT_IRQn);         /* 开启ITMx中断 */
			
		}
}

/*TIM6中断服务函数*/
void BTIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_handler);  /* 定时器回调函数 */
}

/*TIM7中断服务函数*/
void BTIM_TIM7_INT_IRQHandler(void)
{
	  HAL_TIM_IRQHandler(&g_tim7_handler);  /* 定时器回调函数 */

}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
    {
        printf("TIM6优先级为6的正在运行!!!\r\n");
    }
		else if(htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
		{
				printf("TIM7优先级为4的正在运行!!!!!!\r\n");
		}
}

定时器.c文件中主要用来创建定时器的任务，每1s打印一次的任务。

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO 1                   /* 任务优先级 */
#define START_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            StartTask_Handler;  /* 任务句柄 */
void start_task(void *pvParameters);        /* 任务函数 */

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO      2                   /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task1Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters);             /* 任务函数 */

/******************************************************************************************************/

void freertos_demo(void)
{
   
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            /* 任务函数 */
                (const char*    )"start_task",          /* 任务名称 */
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          )NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   /* 任务句柄 */
    vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           /* 进入临界区 */
    
	  /* 创建任务1 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,
                (const char*    )"task1",
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);
    				
    vTaskDelete(StartTask_Handler); /* 删除开始任务 */
								
    taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区 */
}


void task1(void *pvParameters)
{
	  uint8_t task1_num = 0;
    while(1)
    {
			if(++task1_num == 5)
			{
				task1_num = 0;
				printf("关中断！！\r\n");
				portDISABLE_INTERRUPTS();
				delay_ms(5000);
				printf("开中断！！\r\n");
				portENABLE_INTERRUPTS();
			}
			  LED0_TOGGLE();                                                  /* LED0闪烁 */
        vTaskDelay(500);                                               /* 延时500ms */
    }
}

FreeRTOS的.c文件主要用来创建任务用来开中断和关中断。、

运行结果：