7 FreeRTOS 临界段代码保护及调度器挂起与恢复

1 临界段代码保护简介

临界段：临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段。

适用场景：

1）外设，需严格按照时序初始化的外设：IIC、SPI等

2）系统，系统自身需求

3）自身，用户需求

问题：什么可以打断当前程序的运行？

中断、任务调度。由于任务调度也是由PendSV所管理的中断，并且PendSV的中断优先级最低，因此，关闭中断也可以关闭任务调度，但是FreeRTOS可以关闭的中断只能在优先级5~15的范围内。

2 临界段代码保护函数简介

FreeRTOS在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断

函数	描述
taskENTER_CRITICAL()	任务级进入临界段
taskEXTI_CRITICAL()	任务级退出临界段
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()	中断级进入临界段
taskEXTI_CRITICAL_FROM_ISR()	中断级退出临界段

任务级临界区调用格式：

taskENTER_CRITICAL();
{
      ...  ...  /*临界区*/

}
taskEXTI_CRITICAL();

中断级临界区调用格式：

unit32_t save_state;
save_state = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
{
    ... ...  /*临界区*/
}
taskEXTI_CRITICAL_FROM_ISR(save_state);

临界段代码特点：

1）成对使用

2）支持嵌套

3)尽量保持临界段耗时短

4）强悍。临界区是直接屏蔽了中断，系统任务调度靠中断，ISR也靠中断。

• 任务级进入临界段

进入 taskENTER_CRITICAL()函数可以看到，其内部也是使用之前定时器实验中的关闭中断portDISABLE_INTERRUPTS()函数。但是多了一句uxCriticalNesting++; ，其作用是可以用来进行中断嵌套。

• 任务级退出临界段

只有当uxCriticalNesting=0后才能退出临界段，即打开中断。

• 中断级进入临界段

 ulPortRaiseBASEPRI（）会返回一个无符号的32位的值。其内部首先会把中断屏蔽寄存器basepri读取出来ulReturn,然后把中断给关闭掉。

• 中断级退出临界段

退出临界段有一个入口参数，其实就是带入返回值，然后将返回值设置到中断屏蔽寄存器basepri，这样就可以保持进入临界区，以及退出临界区的时候中断状态是一样的。

3 任务调度器的挂起与恢复

挂起任务调度器，调用此函数不需要关闭中断。

函数	描述
vTaskSuspendAll()	挂起任务调度器
vTaskResumeAll()	恢复任务调度器

使用格式示例：

vTaskSuspendAll();
{
    /* 内容。不允许被其他任务打断，但是可以被中断打断，防止任务与任务之间的资源抢夺*/
}
xTaskResumeAll();

1）与临界区不一样的是，挂起任务调度器未关闭中断（最大区别）；

2）它仅仅是为了防止任务之间的资源抢夺，中断照样可以直接响应；

3）挂起调度器的方式，适用于临界区位于任务与任务之间；既不用去延时中断，又可以做到临界区的安全

• 挂起任务调度器

void vTaskSuspendAll( void )
{
    /* A critical section is not required as the variable is of type
     * BaseType_t.  Please read Richard Barry's reply in the following link to a
     * post in the FreeRTOS support forum before reporting this as a bug! -
     * https://goo.gl/wu4acr */

    /* portSOFTWARE_BARRIER() is only implemented for emulated/simulated ports that
     * do not otherwise exhibit real time behaviour. */
    portSOFTWARE_BARRIER();//只是提供了一个接口而已

    /* The scheduler is suspended if uxSchedulerSuspended is non-zero.  An increment
     * is used to allow calls to vTaskSuspendAll() to nest. */
    ++uxSchedulerSuspended;
//其实是通过该句程序，进行任务调度器的挂起.任务调度器本质上执行的是任务切换，而任务切换是通过PendSV中断，uxSchedulerSuspended默认初始值是pdFalse
    /* Enforces ordering for ports and optimised compilers that may otherwise place
     * the above increment elsewhere. */
    portMEMORY_BARRIER();
}

4 总结