自动控制原理＜五＞

六、根轨迹

从开环传递函数的根去研究闭环传递函数的方法：

当要使用根轨迹去分析闭环的传递函数时，需要将其化为标准形式，再将分析对象提出来进行分析

通常的方法是分母整体乘以一个不包括k项的倒数分之一

以上介绍了由闭环系统得到开环系统分析根轨迹的方法，接下来我们来进行根轨迹的绘制：

①根轨迹的总条数为max(m,n)。

②根轨迹总是从极点x向零点o移动。

③实轴上的根轨迹为从右向左数奇数个零/极点的左边。

④若根为共轭复根，则根是关于实轴对称的。

⑤ 当零点m多余极点n时，将有m-n个无穷远指向零点的根轨迹

​ 当极点n多余零点m时，将有n-m个极点指向无穷远的根轨迹、

⑥根轨迹延着渐近线移动

以下是一个简单的画根轨迹的例子，但不包括分离点和汇合点的具体位置，以及与虚轴交点的具体位置

第一步：写出m，n，m-n的值

第二步：写出Zi和Pi，在图中用X和O画出来

第三步：求渐近线

第四步：求分离点和汇合点

第五步：求入射角和出射角

第六步：根轨迹与虚轴的交点

根轨迹有一个非常好用的性质，就是可以通过零点和极点来求得开环函数任意一点的函数值。