基于STM32f103c8t6的两轮自平衡小车--2（实现自平衡）

实现自平衡才是整个工程的重点；
1：首先，要实现小车自平衡控制，必须先有一个检测小车姿态的传感器，在这里我使用的是Mpu6050六轴加速度陀螺仪传感器，使用的是IIC来传数据；
关于Mpu6050六轴加速度陀螺仪传感器的使用方法，可以去参考原子的教程，在这里说下我遇到的问题；
首先在程序开始的时候要保持Mpu在水平位置初始化，其次关于代码IIC的初始化必须放在DMP初始化的后面，不然会出问题；然后就是移植的代码接口可能和自己所设定的不一致，要改端口；
mpu检测到的只是原始数据，我们要实现数据融合求出三个角Pitch, Roll,Yaw，然后才可以进行小车姿态控制；
实现小车的自平衡需要直立环和速度环来完成；
直立环是PD控制器，速度环是PI控制器，关于PID的调试可以去这个网址：https://wenku.baidu.com/view/3e5fc765bb4cf7ec4bfed00b.html
大概就是折这么个流程吧；