STM32F103C8T6平衡车

wangz76

已于 2024-03-27 22:28:07 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2022-12-24 21:08:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/wangz76/article/details/128431172

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本文介绍了一个基于STM32的项目，其中采用了FreeRTOS操作系统来创建三个独立进程，分别负责数据采集、PID控制和显示。作者讨论了使用MPU6050传感器进行中断驱动的数据采集，并对比了1毫秒和5毫秒采样间隔对结果的影响。此外，还提到了STM32CubeMonitor在追踪数据中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

链接：https://pan.baidu.com/s/1WJ9otyE9LuO6Kh5gyQ0Tug?pwd=8888
提取码：8888

#define BIN2_Pin GPIO_PIN_12
#define BIN2_GPIO_Port GPIOB
#define BIN1_Pin GPIO_PIN_13
#define BIN1_GPIO_Port GPIOB
#define AIN1_Pin GPIO_PIN_14
#define AIN1_GPIO_Port GPIOB
#define AIN2_Pin GPIO_PIN_15
#define AIN2_GPIO_Port GPIOB
#define PWMA_Pin GPIO_PIN_8
#define PWMA_GPIO_Port GPIOA
#define PWMB_Pin GPIO_PIN_11
#define PWMB_GPIO_Port GPIOA

#define MPU6050_INT_Pin GPIO_PIN_12
#define MPU6050_INT_GPIO_Port GPIOA
#define MPU6050_INT_EXTI_IRQn EXTI15_10_IRQn
#define OLED_DC_Pin GPIO_PIN_15
#define OLED_DC_GPIO_Port GPIOA
#define OLED_RES_Pin GPIO_PIN_3
#define OLED_RES_GPIO_Port GPIOB
#define OLED_SDA_Pin GPIO_PIN_4
#define OLED_SDA_GPIO_Port GPIOB
#define OLED_SCL_Pin GPIO_PIN_5
#define OLED_SCL_GPIO_Port GPIOB
#define IIC_SCL_Pin GPIO_PIN_8
#define IIC_SCL_GPIO_Port GPIOB
#define IIC_SDA_Pin GPIO_PIN_9
#define IIC_SDA_GPIO_Port GPIOB

接线情况如上。

程序说明：

1、采用freertos开了三个独立进程，分别运行数据采集、pid控制和显示。

网上有些采用mpu6050中断（5毫秒）来采集数据和pid控制。

2、要学会用STM32CubeMonitor来追踪数据，由于stm32f103速度慢，实际使用中，间隔1毫秒和间隔5毫秒的采集到的角度数据连贯性不同，导致程序运行结果差异较大。