FreeRTOS基础之任务调度机制

FreeRTOS基础之任务调度机制

1 、什么是任务的调度机制

​ 调度算法决定了哪个就绪(Ready)状态任务转换到运行(Running)状态。
对于单个内核而言，由于每个时刻，只能有一个任务是实际处于运行状态的，其它任务只能处理运行态以外的其它态（阻塞态blocked，就绪态Ready，暂停态Suspended）。因此，当FreeRTOS在任务调度时必须以一种规则来决定选择哪一个Ready状态的任务来进入Running状态。

2、任务调度算法

FreeRTOS有三种调度算法，分别是：

第一种：具有时间片的优先级抢先调度 Prioritized Pre-emptive Scheduling with Time Slicing

第二种：优先级抢先调度（无时间片）Prioritized Pre-emptive Scheduling (without Time Slicing)

第三种：合作调度Co-operative Scheduling

configUSE_PREEMPTION

该算法是配置任务是否具有可抢占的功能，即当高优先级的任务就绪时能否打断低优先级的任务而执行。
定义为 1 代表具有抢占功能，定义为 0 代表不具有抢占功能。

configUSE_TIME_SLICING

该算法是配置 同等 优先级的任务是否具备轮流执行的功能。如果不配置的话，意味着获得执行权限的任务在不结束的情况下会一直执行下去。
定义为 1 代表具有轮流执行的功能，定义为 0 代表不具有轮流执行的功能。

configIDLE_SHOULD_YIELD

该算法是配置空闲任务是否具有 让步 于其他任务的功能。如果配置的话，空闲任务在执行完自己的任务后会立即释放，让其他任务执行，而不会循环执行，即空闲任务占用的时间比较少；否则在时间片轮转的情况下会与其他任务轮流执行。
定义为 1 代表具有让步于其他任务的功能，定义为 0 代表不具有让步于其他任务的功能。

配置项	A	B	C	D	E
configUSE_PREEMPTION	1	1	1	1	0
configUSE_TIME_SLICING	1	1	0	0	x
configIDLE_SHOULD_YIELD	1	0	1	0	x
说明	常用	很少用	很少用	很少用	几乎不用

• A：可抢占+时间片轮转+空闲任务让步
• B：可抢占+时间片轮转+空闲任务不让步
• C：可抢占+非时间片轮转+空闲任务让步
• D：可抢占+非时间片轮转+空闲任务不让步
• E：合作调度

对于任务调度算法，通过在文件 FreeRTOSConfig.h 中进行配置。