ROS学习笔记（一）

ROS 学习笔记（一）

ROS的核心概念理解

一、通讯机制
节点（Node）与节点管理器（ROS Master）
节点(执行单元)：

• 执行具体任务的进程，独立可自主执行的文件;

• 不同节点可用不同编程语言，可分布式运行在不同的主机;

• 节点在系统中的名称是唯一的。
  节点管理器（控制中心）：

• 可为每个节点提供命名和注册服务;

• 跟踪和记录话题/服务通讯，辅助建立节点之间的联系;

• 提供参数服务器，节点可使用此服务器对运行时的参数进行储存和检索。[在这里插
  话题与通讯（msg）（异步通讯）
  话题：

• 节点之间传输数据的总线；

• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，且同一个话题可以有多个发布者或订阅者。
  消息：

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的默认类型和用户自定义类型；

• 使用与编程语言无关的.msg文件，编译过程会生产对应代码文件。

服务通讯（同步通讯）
服务：

• 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器处理数据后返回应答数据；
• 使用与编程语言无关的.srv文件定义请求与应答数据结构，编译过程会产生对应代码文件。
  参数：
• 可通过网络共享，访问的多变量字典；
• 节点通过此服务器来储存，检索运行时的参数；
• 适合储存静态，非二进制的配置参数，不适合储存动态配置数据。

二、文件系统

• 功能包：ROS基本单元，包含节点源码，配置文件，数据定义等；
• 功能包清单：记录功能包的信息，包含作者信息，许可信息，依赖选项，编译标志等；
• 元功能包：由多个用于统一目的的功能包组成。